[收藏]一文让你读懂S7-1200定位控制（一）

关于运动控制指令有几点加以说明：

       1. 打开OB1块，在Portal软件右侧“指令”中的“工艺”中找到“运动控制”指令文件夹，展开“S7-1200 Motion Control”可以看到所有的S7-1200 运动控制指令。可以使用拖拽或是双击的方式在程序段中插入运动指令，如下图所示，以MC_Power指令为例，用拖拽方式说明如何添加Motion Control指令。

      这些Motion Control指令插入到程序中时需要背景数据块，如下图所示，可以选择手动或是自动生成DB块的编号。

       2. 运动控制指令的背景DB块在“项目树”-->“程序块” --> “系统块”-->“程序资源”中找到。用户在调试时可以直接监控该DB块中的数值，如下图所示

      3. 每个轴的工艺对象都一个背景DB块，我们可以通过选中轴右键打开这个背景DB块；可以对DB块中的数值进行监控或是读写。

       以实时读取“轴_1”的当前位置为例，如下图所示，我们在OB1 调用MOVE指令，在MOVE指令的IN端输入：DB1.Position，则Portal软件会自动把DB1.Position更新成：“轴_1”.Position。我们可以在人机界面上实时显示该轴的实际位置。

       4. 每个Motion Control指令下方都有一个黑色三角形，展开后可以显示该指令的所有输入/输出管脚。展开后的指令管脚有灰色的，表示该管脚是不经常用到的指令管脚。

     5. 指令右上角有两个快捷按钮，可以快速切换到轴的工艺对象参数配置界面和轴的诊断界面。

运动轴指令介绍：

       我们先对运动的控制指令进行介绍：分别是启动/禁用轴指令、确认故障指令、停止轴运行指令

1、启动/禁用轴指令

         MC_Power 指令必须在程序里一直调用，并保证MC_Power指令在其他Motion Control指令的前面调用。

      调用该指令时会自动生成一个背景DB数据块，如果在OB块调用会生成一个单一的背景DB；如果在FB块中调用可以选择单一背景、多重背景、参数实例背景DB：如果在FC块中调用时，可选择单一背景DB或参数实例背景DB都可以

     ①EN：该输入端是MC_Power指令的使能端，不是轴的使能端；因此直接连接左母线

     ②Axis：轴名称 工艺对象所组态的轴名称；或我们需要调用的某个轴

     可以有几种方式输入轴名称：

     a. 用鼠标直接从Portal软件左侧项目树中拖拽轴的工艺对象，如下图所示：

    b. 还可以用鼠标双击“Aixs”，系统会出现右边带可选按钮的白色长条框，这时用鼠标点击“选择按钮”，就会出现下图中的列表

    ③Enable：轴使能端

     Enable = 0：根据StopMode设置的模式来停止当前轴的运行；Enable=0时是无法启用Motion Control的所有指令

     Enable = 1：如果组态了轴的驱动信号，则Enable=1时将接通驱动器的电源。

     ④StartMode:控制模式选择；

StartMode=0表示速度控制模式

StartMode=1表示位置控制模式

     ⑤StopMode：轴停止模式

StopMode= 0：紧急停止，按照轴工艺对象参数中的“急停”速度或时间来停止轴

StopMode=1：立即停止，PLC立即停止发脉冲

StopMode=2：带有加速度变化率控制的紧急停止：如果用户组态了加速度变化率，则轴在减速时会把加速度变化率考虑在内，减速曲线变得平滑

     ⑥Status：轴的使能状态位。

      Status=0时所有的Motion Control指令则无法使用

表示禁用轴。轴不会执行运动控制命令也不会接受任何新命令（例外：MC_Reset 命令）通过 PTO (Pulse Train Output) 的驱动器连接：

       轴未回原点Status位也会=0

        在禁用轴时，只有在轴停止之后，才会将状态更改为 0

      Status=1时表示：

        轴已启用。

        轴已就绪，可以执行运动控制命令。

        在启用轴时，直到信号“驱动器准备就绪输入”处于待决状态之后，才会将状态更改为 1。在轴组态中，如果未组态“驱动器准备就绪输入”驱动器接口，那么状态将会立即更改为 1。

       决定Status的状态是否为1 时取决于轴是否使能及是否有就绪输入信号

       ⑦Busy：标记MC_Power指令是否处于忙状态 

       ⑧Error：标记MC_Power指令是否产生错误，如有错误时，Error=1

       ⑨ErrorID：当MC_Power指令产生错误时，用ErrorID表示错误号(具体错误请查看指令帮助信息) 

      ⑩ErrorInfo：当MC_Power指令产生错误时，用ErrorInfo表示错误信息 (具体错误请查看指令帮助信息) 

      ENO：使能输出 

2、MC_Reset确认故障指令

      用来确认“伴随轴停止出现的运行错误”和“组态错误”。

     使用 MC_Reset 指令前，必须已将需要确认的未决组态错 误的原因消除（例如，通过将“轴”工艺对 象中的无效加速度值更改为有效值）。

       ①EN：该输入端是MC_Reset指令的使能端。 

       ②Axis：轴名称。 

       ③Execute：MC_Reset指令的启动位，用上升沿触发。 

       ④Restart：

       Restart = 0：用来确认错误。

       Restart = 1：将轴的组态从装载存储器下载到工作存储器（只有在禁用轴的时候才能执行该命令）。 

     除了Done指令，其他输出管脚同MC_Power指令，这里不再赘述。 

      ⑥Done：表示轴的错误已确认  该位=1的状态取决于Execute错误确认管脚为1的时间；如果采用上升沿，那就只接通一个扫描周期

3、MC_Halt停止轴运行指令

     停止所有运动并以组态的减速度停止轴。

     使用 MC_Halt 指令可停止所有运动并将轴切换到 停止状态。停止位置未定义。为了使用 MC_Halt 指令，必须先启用轴。

     常用MC_Halt指令来停止通过MC_MoveVelocity指令触发的轴的运行

ExecuteMC_Halt 指令启动位，用上升沿触发

Done位：当速度为0 时，Done=1