三菱Q系列定位模块回原点有几种方式？

定位模块有两个关于回原点的信号，第一个是DOG近点信号（例如接近开关）；第二个是PG零点信号，模块上有PG05与PG24，分别对应5V与24V，接一个即可。

如果用伺服Z相脉冲输出做零点信号，则接PG05（这是通常做法）；如果用接近开关，则接PG24（这意味着加上前面的近点信号，需要有两个接近开关用作回原点）。

回原点（OPR）的几种方式

0：近点狗方式———近点信号ON时减速之后，零点信号导通停止完成OPR

1：制动器停止型①———近点信号ON时减速之后，限位器停止，过了停顿时间完成OPR

2：制动器停止型②———近点信号ON时减速之后，限位器停止，零点信号导通完成OPR

3：制动器停止型③———以蠕动速度启动，限位器停止，零点信号导通完成OPR

4：计数型①———近点信号ON时减速之后，移动指定距离，零点信号导通完成OPR

5：计数型②———近点信号ON时减速之后，移动指定距离完成OPR

常用方法两个，0（近点狗方式）与4（计数型①）。制动器停止型用作少数特殊场合。另外可以看到上面5种回原点方式均要求有零点，一般我们用伺服Z相脉冲输出作为零点信号，但是如果是一般的步进电机，不加编码器，显然没有所谓的Z相脉冲，同时不愿意多加一个接近开关作为零点信号，那此时就可以使用计数型②，这是唯一不需要零点信号的回原点方式。

我们具体介绍三种回原点方式：近点狗、计数型①、计数型②

参数设定

近点狗方式：

如图所示，默认方式为近点DOG型，我们要修改的仅仅为原点回归速度（减速之前的速度），以及爬行速度（减速之后的速度），同时原点回归重试建议选择进行原点回归重试，否则将不会带搜索功能，即碰到限位自动反转重新找原点。

计数型①：

如图所示，除了将原点回归方式修改之外，还有一个参数——近点DOG ON后的移动量设置。意思是当碰到近点信号后，再移动2000脉冲，然后零点信号导通后停止。

计数型②：

与计数型①相比，参数除了回归方式改一下，其他没有区别。这两种方式不同点在于，计数型②不需要零点信号，当近点信号导通，以爬行速度再移动2000脉冲后停止，完成回原点。

当所有参数设定好了之后，并且按照上一章方法，面板点动调试完成所有限位之后，便可以同样在面板进行回原点测试。下一章我们将介绍定位模块的IO控制信号与缓冲存储区。