引言：
混动车这个概念近些年在国内才火起来，目前国内的混动车几乎全部是往PHEV（插电混动）方向发展，有少数48V等形式的轻混，HEV在国内不是热点。在二十年前，其他车企在专注传统汽车技术的时候，丰田汽车已经开始混动技术的研究并不断完善中。现在谈到混动的时候一定会论及丰田汽车。
1997年丰田汽车在日本市场推出第一代Pruis，同时第一代THS系统面世。第一代Pruis的推出也揭开了近代油电混动发展的序幕。
第一代THS结构
S：中央太阳轮 C：行星齿轮架 R：外圈齿轮
MG1和MG2：电动发电机 ICE：内燃机
第一代Pruis所搭载的THS-Ⅰ结构非常简单，通过行星排机构将发动机和电机的动力进行了耦合，使得三个部件相互配合高效工作，提高燃油经济性。
MG1，交流永磁同步电机，在启动ICE时用作电动机，在为高压电池充电时用作发电机（交流发电机）；MG2，交流永磁同步电机，用作主驱动电动机和发电机（交流发电机），制动能量回收时用作发电机给电池充电。
第一代Pruis
2003年，丰田发布了第二代Pruis搭载THS-II，第二代THS系统进一步提高了效率，控制算法上进行了修改。2代系统相对于1代THS在结构上只是小调节。
THS-Ⅰ和THS-Ⅱ对比
相对于第一代，第二代改为高压电子空调，电池组电压从273V降为201V，电池母线从201V升为500V。
第二代Pruis
前两代THS系统在燃油经济性上有很大的成就，但动力性，加速能力却稍显不足。2009年，丰田发布了第三代Pruis并搭载THS-Ⅲ弥补了这一缺憾，3代系统相对于前两代THS进行了大的变革，做了很多优化改进。
第三代THS结构
在混动变速器结构上采用双行星排结构，两行星排共用齿圈，相对于前两代增加了一组减速行星齿轮，以降低MG1和MG2的转速差，纯电动模式的行驶速度可以更高；MG1和MG2的体积缩小了，整个变速器的尺寸也得以缩小；原来的链条减速传动改成了齿轮减速传动，传动损耗降低。
THS-Ⅲ双行星排结构
THS-Ⅱ和THS-Ⅲ电机、减速机构对比
除了结构上的变化外，THS-Ⅲ系统相对于THS-Ⅱ系统，发动机改为1.8L，发动机输出功率由57Kw提升到了73Kw；相对于前两代采用镍氢电池，THS-Ⅲ系统采用锂离子电池；MG1采用集中绕组，工作电压由500V提升到650V，MG2最高转速由6500转提升至13000转，功率由50Kw提升到了60Kw。
第三代Pruis
PS：自第二代发布后，丰田引入一个新名称SHD—HybridSynergy Drive
HSD标志
2015年10月13日，丰田公布了第四代混合动力系统的细节，将于2016年推出。变速结构和牵引电机经过重新设计，减轻了总重量。牵引电动机本身更加紧凑，并且具有更高的比功率。与之前相比，由于摩擦导致的机械损失减少了20％。
电机减速装置将牵引电机直接连接到动力分配装置，然后连接到车轮改为平行齿轮。原来的电机属于串联机构，现在则变成了平衡轴结构，这使得变速器更短，轴向尺寸要求得以降低。一系列的改进，让第四代普瑞斯的纯电行驶极速从70km/h上升至110km/h。
第四代THS结构
第四代THS变速器
2015年发布的第四代Pruis
搭载THS系统车型汇总：
丰田普锐斯
THS I：1997年12月至2003年10月
THS II：2003年10月至2010年底
THS III：2010年末至2015年底
THS IV：2015年末至今
丰田Estima Hybrid
THS I：2001年6月至2005年12月
THS II：2006年6月至今
丰田Alphard Hybrid
THS I：2003年7月 - 2008年3月
THS II：2011年9月至今
雷克萨斯RX 400h /丰田Harrier Hybrid（2005年3月-）
丰田汉兰达/克鲁格混合动力车
THS I：2005年7月至2008年9月
THS II：2008年10月至今
雷克萨斯GS 450h（2006年3月至今）
丰田凯美瑞混合动力车（2006年5月至今）
雷克萨斯LS 600h / LS 600hL（2007年4月至今）
Toyota Crown Majesta（2012年4月至今）
丰田皇冠（2008年4月至今）
丰田A-BAT（概念车）
日产Altima Hybrid（2007-2011）[31]
雷克萨斯RX 450h（2009年至今）
丰田赛（2009年至今）
雷克萨斯HS 250h（2009年至今）
雷克萨斯CT 200h（2010年末至今）THS III
丰田Auris（2010年7月至今）
丰田普锐斯c（2012年3月至今）THS III
丰田雅力士混合动力车（2012年3月至今）THS III
丰田普锐斯V（2012年至今）
雷克萨斯ES 300h（2012年至今）
丰田Avalon混合动力车（2012年末至今）
Toyota Corolla Axio（2013年8月至今）
雷克萨斯300h（2013年至今）
雷克萨斯GS 300h（2013年至今）
丰田RAV4混合动力车（2013年至今）
雷克萨斯NX 300h（2015年至今）
雷克萨斯RC 300h（2015年至今）
丰田C-HR（2016年至今）THS IV
雷克萨斯LC 500h（2018）
斯巴鲁Crosstrek Hybrid（2019-）
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