府兵与军府的关系是密不可分的。因为简单的说府兵就是军府的兵，所以说要弄清楚府兵，就要对军府有所了解。
军府这一名号，在隋唐时代多指府兵（作为专称）而言，而魏晋以来则更广泛的适用于一般的将军府，晋刺史多兼督军事，历史上往往“府州”并称。“府”即军府。因为军府权利比州郡权力大，所以称“府州”而不称“州府”。军府这一名称，适用范围是州刺史兼管军政的衙门，涵义仍较广泛。北魏时期，军府仍系一种通称。广阳王元渊任北道大都督，《魏书》说的是“受任军府”。
从魏晋以至隋唐，府兵泛指某将军府、某都督府或某某军府的兵而言，这是府兵的通称，也就是府兵发展成为专称的来源。
某将军府的兵简称府兵，在两晋时期已较流行，《晋书·刘弘传》说的是“墨祬率府兵讨励。”按刘弘原做荆州刺史兼领军职，军号是车骑将军。
军府可以作为通称，故属于军服的兵，可以统称为府兵，这也是种通称。
府兵制是中国西魏时开始出现的一种兵役制度，宇文泰建立于大统年间，北周、隋、唐初继续沿用。中期被武则天破坏之后，直至唐玄宗天宝年间取消，改而实行募兵制，前后历时约二百年。后来的朝代有相似的制度。
六镇之乱后北魏内乱，分为东魏与西魏，西魏大统八年（542年）权臣宇文泰将关中地区的六镇军人编成六军，宇文泰为全军统帅。后经过不断编整、扩充，直到大统十六年，已建立起八柱国、十二大将军、二十四开府的组织。北周改府兵军士为“侍官”，成为皇帝的亲军，一人充员府兵，全家皆编入军籍。隋文帝杨坚开皇十年（590年）下诏：“凡是军人可悉属州县，垦田籍帐，一与民同，军府统领，宜依旧式。”成为“兵农合一”的制度。唐初承袭隋制，初置十二军。
府兵制的形成大致分为三个阶段：第一阶段，西魏大统八年到恭帝三年（556年），主要把乡兵和增募豪右纳入六柱国统领系统之内，构成一个新的军事体系，即宇文泰当政时期；第二阶段，北周明帝元年（557）到建德元年（572年），主要是乡兵经过初步整顿，二十四军确立和巩固，即宇文护专政时期；第三阶段，建德元年到大象二年，主要是进一步扩充府兵，府兵担任侍卫及制度化，主要是北周武帝掌政时期。
在魏晋时期，军府和府兵乃通称。泛指某将军府、某都督府或某某军府。
隋代军府乃专指府兵制中骠骑府或鹰扬府而言，至唐代也一直沿用这一习惯的说法。军府作为府兵所隶属的府的专称，渐次确定。唐代则有称折冲府的将佐为府官，其军士为府兵，《邺侯家传》、《白氏长庆集》、《樊川文集》中都有文可征。故到隋以后，府兵与军府转变为专称。
府兵有宿卫和征防的双重任务。宿卫的任务是较固定而又经常的，在隋唐统一时期，战争较少，宿卫自然就成为最主要的任务。而在西魏、北周时期，征防的任务不单单是繁重而且较经常，这是由于封建内战不断发生的原故。
府兵担负着宿卫的主要任务，这与禁兵的宿卫结合在一起，但又是相互区别的。府兵分番宿卫京城，叫作上番。上番是府兵经常性的任务。
府兵担任征防任务时，与地方兵或边防兵结合在一起，往往被视为中坚力量。府兵的征防任务，征是临时派遣，防是固定上番。
府兵在出征时偶尔单独作战。
府兵本身有内府、外府之分，相沿称内军、外军。内府指五府三卫及东宫三府三卫，三卫为亲卫、勋卫、翊卫。亲卫之府又称亲府，勋卫、翊卫分别称一、二府，所以是五府三卫；东宫的勋府和卫府不分，所以是三府三卫。内府的兵纯属势官子孙。
府兵平时在家，有练习武事的任务。《旧唐书·职官志》说，“居常则皆习射，唱大角歌”，这两种练习是最基本的；
每年每次番上时还要集中教阅，《旧唐书·职官志》说：“番集之日，府官率而课试”，这是考察平时练习的成绩，又是临时集中的一种训练；
如果一年两番或一番，在京城至少尚有一次到两次的教练时期；
每年冬季还有一次试阅，《新唐书·兵志》说：“每岁季冬，折冲都尉率五校兵马之在府者···是日也，因纵猎，获各人其人。”这是冬季训练的基本情况；
征战中教战也是种训练；
此外，宿卫京城时尚有平时教射与冬春讲武之举。唐太宗引卫士亲自教射于殿廷，又尝“自临治兵”。一种方式是大规模的讲武，或称校阅；另一种方式大规模的狩猎，或称校猎。
唐府兵拣点，有资财、材力、丁口三项标准，在法令上最重资财的比较和选择。
内府三卫的卫士，均为品官子弟；外府的拣点，据《旧唐书·职官志》说：“皆取六品以下子孙及白丁无职役者点充”。
《唐律疏义·擅兴律》：“疏义曰：‘拣点之法，财均者取强，力均者取富，财力又均，先取多丁。’”所以先考虑资财，其次材力，最后才是丁口。
府兵三年一拣点，一有“军名” ，即为终身役。
府兵有自备的弓矢衣粮，不由封建国家供给。府兵征行时，除重兵器与战马由封建国家供给外，其他均应自筹。府兵个人自备的资财主要是随身七事及粮食，七事应指服、被、资、物、弓箭、鞍辔、器仗。
府兵制的特点可以简单概括为：平时为民，战时为兵；兵不识将，将不知兵。府兵的户籍由军府（称为折冲府，折冲一词取于古语“折冲于樽俎之间”，有不战而胜之意）掌握。和平时期府兵耕地种田，并在折冲将军领导下进行日常训练；战争发生时，由朝廷另派将领聚集各地府兵出征，府兵作战一般不能长期在外，也很少远征作战，更不能随意更换原驻屯地。战事结束后各地府兵仍归本镇，重新纳入当地折冲将军的管辖下。这种兵役制度的初衷本是为了解决自三国、南北朝以来军队成为将领个人私产（部曲）的局面，有利于防范地方割据势力重新抬头，此外还结合了屯田制，有利于农业生产，减轻国家军费开支，部分解决了后勤供给问题，也扩大了兵源。
府兵制过去说来被认为是建立在均田制的基础上的，至唐朝后期，均田制被破坏，而且边患日深，机动性极强的北方骑兵入侵也要求唐朝军队作到兵将合一，能远征、能于边境长期驻防。故府兵制难以继续推行下去，终被取消。研究成果发现，府兵制及均田制的破坏同为唐代中央政府对于人口流动、户口资料的掌握能力下降所造成的结果，两者之间并非为简单的因果关系。再者开元以后，唐朝的军队由府兵制变为募兵制，军队地方化的态势形成，在外的将帅与士兵的关系较密切，是藩镇割据的直接原因。朝廷畏其叛乱，遂改由宦官监军，中唐以后宦官的权力逐渐坐大（中国的 第二次宦官时代），甚至可以直接废立皇权。
杜牧盛赞府兵“三时耕稼”，“一时治武”，“虽有蚩尤为师（一作帅），雅亦不可使为乱耳，……雅亦无能为叛也”。钱穆认为明朝的卫所制，也属于府兵制，“明太祖平天下，原定有卫、所制度，其实也就如唐代的府兵制，不过名称不同而已。”
府兵制是否兵农合一，学术界至今说法不一。府兵在军事上的作用，历来被杜牧等文人过份夸大，杜牧还以为府兵制废止是开藩镇割据之端。事实上府兵长期兵额不足，贞观十一年（637年）征高丽一役，兵源还包括了兵募。贞观二十二年（648年），太宗再出征高丽，主力仍是兵募。府兵制主要是宿卫京师，出征并非主要任务。府兵仅限于有折冲府的州，主要在京师周围和边境，折冲都尉和果毅只负责练兵，不能发一兵一卒。
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