这是《咏怀古迹五首》中的第四首，是咏永安宫的。
公元222年，刘备为报复孙权袭击关羽，遂率大军伐吴，兵败猇亭，由步道还归鱼复，改鱼复为永安，并置永安宫。次年正月，将诸葛亮从成都召来。四月，刘备死在永安宫。临死之时，刘备把国家大事托付给诸葛亮，并对刘禅说：“汝与丞相从事，事之如父。”这就是诸葛亮在《出师表》里所说的“先帝知臣谨慎，故临崩寄臣以大事也。”杜甫通过凭吊蜀主刘备的永安宫，寄托了天下兴亡和君臣知遇的感叹。
前二句出人出事，开门见山。蜀先主刘备攻吴，来到三峡，同时也死在了永安宫。句中的“幸”、“崩”都是封建社会专用于皇帝的词语，正合杜甫宗儒忠君的思想，然“窥”字多用作贬义，似有悖诗人初衷。顾少治将“窥”改作“征”，是深知杜甫之心的。《杜诗解》评“首句如疾雷破山，何等声势!次句如落日掩照，何等苍凉!”有一定道理。
三、四句写永安宫的变迁。第三句写刘备出行的威仪，用“想象”点出这已成历史陈迹。眼前的景象却是：被称作玉殿的卧龙寺坐落在荒山野岭中。这两句对仗极工，对比极强，一荣一枯，一胜一衰，一虚一实，上下忽变，流露出“千古江山，英雄无觅”的感喟，又深含着诗人对朝政衰败的隐忧。
五、六句具体描写永安宫。一座古庙，松柏参天，水鹤在树上筑了巢，每逢夏六冬腊，当地的村民前来致祭。鸟能构巢，足见庙古，岁时享祭，说明人们对刘备诸葛亮的怀念。
末二句赞颂刘备和孔明君臣一体。武侯祠和先主庙紧靠，同样享受着后人的祭祀，多么令人钦羡!隆中对策时，刘备高兴地说：“孤之有孔明，犹鱼之有水也。”君臣关系可谓密切。诸葛亮一生为汉家奔走，以报先主知遇之恩。三顾茅庐，白帝托孤已成千古佳话。诗人杜甫想到自己晚年的冷寞，愈感君臣遇合之难得，怎能不发思古之幽情!
这首诗和其他四首相比，似觉平平，故遭诸多选本之冷遇。然就其立意布局，遣词选句而言，仍不乏佳处，还是大有可读的。
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