摘要:机器人运动学正问题 机器人运动学正问题指已知机器人杆件的几何参 数和关节变量，求末端执行器相对于机座坐标系的位 置和姿态。 机器人运动学方程的建立步骤如下: 1)根据D-H法建立机器人的机座坐标系和各杆 件坐标系。 2)确定D-H参数和关节变最。 3)从机座坐
机器人运动学正问题
机器人运动学正问题指已知机器人杆件的几何参
数和关节变量，求末端执行器相对于机座坐标系的位
置和姿态。
机器人运动学方程的建立步骤如下:
1)根据D-H法建立机器人的机座坐标系和各杆
件坐标系。
2)确定D-H参数和关节变最。
3)从机座坐标系出发，根据各杆件尺寸及相互
位置参数，逐一确定A矩阵。
4)根据需要将若干个A矩阵连乘起来，即得到
不同的运动方程。对6自由度机器人，手部相对于机
座坐标系的位姿变化为
T6=A1·A2·A3·A4·A5·A6 (27.2-1)
此即手部的运动方程。
机器人运动学逆问题
机器人运动学逆间题指已知机器人杆件的几何参
数和末端执行器相对于机座坐标系的位姿.求机器人
各关节变量。
求解机器人运动学逆问题的解析法又称为代数法
和变量分离法。在运动方程两边乘以若千个A矩阵
的逆阵，如
将得到的新方程展开，每个方程可有12个子方
程，选择等式左端仅含有所求关节变童的子方程进行
求解，可求出相应的关节变盒。
除解析法外，还有几何法、迭代法等。
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