题文诗：
造父之师,曰泰豆氏.造父也之,始从习御,
执礼甚卑,师泰豆也,三年不告.造父于是,
执礼愈谨,乃告之曰:古诗有言:良弓之子,
必先为箕;良冶之子,必先为裘;先观吾趋,
汝趋如吾,如是然后,六辔可持,六马可御.
造父是曰:唯命所从.泰豆而乃,立木为途,
仅可容足,计步而置,履之而行.趋走往还,
无跌失也.造父学之,三日尽巧.泰豆叹曰:
子何其敏?得之捷乎!凡所御者,亦如此也;
曩汝之行,得之于足,应之于心;推于御也,
能齐辑乎,辔衔之际,而急缓乎,唇吻之和,
适度正乎,胸臆之中,而执节乎,掌握之间.
内得中心,外合马志,是故进退,乃能履绳,
旋曲而能,中规中矩,取道致远,气力有余,
诚得其术;得之于衔,应之于辔;得之于辔,
应之于手;得之于手,应之于心;不以目视,
不以策驱.心闲体正,六辔不乱,二十四蹄,
所投无差,回旋进退,莫不中节;然后舆轮,
之外可使,无余辙也,马蹄外可,使无余地,
亦未尝觉,山谷之险,原隰之夷,视之一也;
吾术穷矣,汝其识之!至御用心,心正真情,
正心诚意,非马非舆,以无御有,不御而御.
【原文】
造父之师曰泰豆氏①。造父之始从习 御也，执礼甚卑，泰豆三年不告。造父执礼愈谨，乃告之曰：“古诗言：'良弓之子，必先为箕；良冶之子②，必先为裘③。’汝先观吾趣④。趣如吾，然后六辔可持⑤，六马可御。”造父曰：“唯命所从。”泰豆乃立木为涂⑥，仅可容足，计步而置，履之而行。趣走往还，无跌失也。造父学之，三日尽其巧。泰豆叹曰：“子何其敏也？得之捷乎！凡所御者，亦如此也⑦。曩汝之行，得之于足，应之于心。推于御也，齐辑乎辔衔之际⑧，而急缓乎唇吻之和，正度乎胸臆之中，而执节乎掌握之间。内得于中心，而外合于马志，是故能进退履绳而旋曲中规矩⑨，取道致远而气力有余，诚得其术也。得之于衔，应之于辔；得之于辔，应之于手；得之于手，应之于心。则不以目视，不以策驱⑩，心闲体正，六辔不乱，而二十四蹄所投无差，回旋进退，莫不中节（11）。然后舆轮之外可使无余辙，马蹄之外可使无余地，未尝觉山谷之险，原隰之夷（12），视之一也。吾术穷矣。汝其识之！”
【译文】
造父的老师叫泰豆氏，造父一开始跟随他学习驾车时，所持礼仪十分谦卑，但泰豆三年也没有教他。造父持礼更加谨慎，泰豆才告诉他说：“古诗说：'优秀弓匠的弟子，一定要先学习做簸箕；优秀冶匠的弟子，一定要先学习做皮衣。’你先看我快步行走。如果能和我一样地快步行走，然后才可以掌握缰绳，驾驭马匹。”造父说：“一切听您的命令。”泰豆于是把木棍立起来作道路，木桩上只能放一只脚，根据步伐大小放置，然后踩在木桩上行走，来回快跑，也没有跌落下来。造父学习 这个技巧，三天就完全学到手了。泰豆赞叹说：“你怎么这么灵敏呀？掌握得真快啊！凡是要驾御马车的，也要像这样子。刚才你在木桩上走路时，踩得稳的是脚，指挥者是心。把这推广到驾车上，在协调缰绳和衔铁的时候，快慢与口令相和谐，端正适当尺度于心胸之内，而掌握节拍在于手臂之间。体内有了适中的思虑，身外符合马匹的情性，所以能进退遵循绳墨，旋曲符合规矩，选择道路，长途奔驰，气力绰绰有余，这才是真正掌握了驾车的技巧。在衔铁上得到信号，马上就能在缰绳上有所回应；在缰绳上得到信号，马上就能在乎上有所回应。在手上得到信号，马上就在心上有所回应。这样就用不着眼睛看，用不着鞭子赶，心情闲适，身体正直，六匹马的缰绳不乱，二十四只马蹄的步伐没有误差，回转与进退，没有不符合节拍的。然后，可以使车轮之外没有其它痕迹，可以使马蹄之外没有其它地面也照样能行走，并没有觉得山谷的艰险和原野的平坦，看上去完全一样。我的技巧没有了，你好好记住吧！”
【注释】
①造父、泰豆氏——古代擅长驾车的人。
②冶——铸造金属制品的工人。
③良弓之子，必先为箕，良冶之于，必先为裘——《礼记·学记》：“良冶之子，必学为裘；良弓之子，必学为箕。”张湛注：“箕裘皆须柔屈补接而后成器。为弓冶者，调筋角，和金铁亦然。故学者必先攻其所易，然后能成其所难，所以为谕也。”
④趣——通“趋”，快步行走。
⑤六辔——辔，音 （配），驾驭牲口的缰绳。古代四马之车，每匹马各有两辔，共有八辔，但因两旁两马的内辔系在栻前，在御者之手的只有六辔，故六辔又为缰绳的代称。本文中的“六辔”似指六匹马的缰绳，观此处云：“六辔可持，六马可御”，“六辔”与“六马”对文，显然六辔所系不是四马。下文又有“六辔不乱，而二十四蹄所投无差”之文，二十四蹄为六马，可证本文“六辔”所系为六马。
⑥涂——通“途”，道路。
⑦凡所御者，亦如此也——卢重玄解：“立木如足，布之如步。《庄子》云，侧足之外皆去其土，则不能履之者，心不定也。若御马者亦如使其足，则妙矣。”
⑧齐辑乎辔衔之际——辑，协调驾车的众马。衔，青铜或铁制，放在马口内，用以勒马。
⑨旋曲中规矩——陶鸿庆：“'矩’字衍文。本作'进退中绳而旋曲中规’，言'直者中绳，曲者中规’也。《淮南子·主术训》引此文无'矩’字。”
⑩策——马鞭。
（11）莫不中节——张湛注：“与和鸾之声 相应也。”和鸾，古代车马上的铃铛。
（12）原隰——高平为原，下湿为隰，本文指原野。
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