道教是中国的本土宗教，是在原始宗教的基础上形成的，集巫术、自然崇拜、动物崇拜及秦汉时期的神仙方术于一身，并加以理论化和系统化的一门宗教。早期的道学家已经意识到龙来自于蛇。下面我们就一起看看龙与道教之间的关系。
《黄白篇》有云：“蛇之成龙，亦与自生者无异也。”然其根源之缘由，皆自然之感致。
东汉顺帝时，张道陵倡导的五斗米道，奉老子为教主，以《老子五千文》为主要经典，逐小形成办有教理、教义、教规的一种人为宗教形式。道教自形成之初，便与龙崇拜有不解之缘。先秦时代的乘龙周洲四海、乘龙升天，以及以龙沟通天人的信仰，被道教全盘继承。
道教创始人张道陵的子孙都继承其业，均称“天师”，并传说与龙有缘。传说第三代天师名鲁，传说他有十个儿子，号“张氏十龙”。另有一则传说称：张鲁的女儿在山下洗衣，忽有白雾绕身，因此未婚而孕。她感到羞耻，便自杀身亡。死前留下遗言，务必剖尸看腹中为何物。结果，腹中有两条双胞胎小龙，婢女把它们放进汉水。其后的许多道教代表人物都被说成与龙有神秘的关系，如南朝时的道教代表人物陶弘景，传说其母梦龙而生，他是一个龙种。
龙在道教中最主要的作用是助道士上天入地，沟通鬼神。龙被认为是“三轿”之一。这里所指的“三轿”，一曰龙轿，二曰虎轿，三曰鹿轿。道教的三轿主要是作为其上天入地的乘骑工具。张光直先生认为：“濮阳第45号墓的墓主是个仰韶文化社会中的原始道士或是巫师，而用蚌壳摆塑的龙、虎、鹿乃是他能召唤使用的三轿的艺术形象。”他把蚌壳龙、虎、鹿与古代原始道教上三轿相联系，认为二者有渊源关系。
传说有法力道行的天师、真君还能召龙、驱龙。《酉阳杂俎·怪术》中讲到：在一个名叫云安的地主，江边有十五里险滩，舟楫若不靠人拉纤，无法通过。唐代道士翟乾佑念商旅之劳，结坛作法，召来群龙，共14条，均化作老人。翟天师让它们夷平险滩，以利舟行。群龙领命而去，一夜之间，风雷震击，十四里险滩都变成平潭，惟独剩一里依旧如故。翟天师一看便知是一条龙昨日未到，于是再次登坛作法，严敕神吏召它前来。三日之后，方有一女子来到，原来是一条雌龙。她申辩说：乘船过这条江的，都有是富商大贾，给他们拉纤的，都是云安的贫穷百姓，他们一向靠拉纤过活。倘若险滩没了，舟船通行无阻，他们靠什么吃穿呢?宁可要险滩以赡纤夫，不愿利舟楫以安富商。翟天师听后连连点头，于是召诸龙将一切恢复原样。
另外，在道教文化中，龙具有深刻且多元的寓意，也是道教题材绘画中经常表现的主题之一。《史记老庄申韩列传》记载，孔子问礼于老子后谓弟子曰：“吾今日见老子，其犹龙邪!”《庄子天运》中也记载孔子见老子后言：“吾乃今于是乎见龙。”故有老子犹龙之说。
有研究者认为，龙是道的象征物;龙与虎分别隐喻阳与阴，以龙虎为主题则代表阴阳相济;龙有翻云覆雨之功，又常与祈雨相关联。更重要的是，龙往来于苍茫天地之间，自由随性，与仙人为邻、为仙人驾驭，被视为得道升仙的媒介与工具，故有黄帝驾龙升仙、萧史弄玉乘龙跨鹤而去、洛神乘龙车等众多典故传说，以及春秋战国秦汉时期墓葬中广为流行的以御龙升仙和羽人戏龙图案为主题的帛画、壁画、画像石、画像砖，这些都充分体现出龙与道教神仙信仰之间的微妙联系。
正因为此，龙的形象在中国道教史中延绵千年而不绝。
