这里就不写CAN通讯的物理层了，主要说一下CAN通讯的协议层。
CAN通讯的波特率和串口通讯的波特率一样，表示传播速率，节点波特率相同相互之间才能传输准确的信息。
CAN通讯的位时序分成SS段、PTS段、PBS1段、PBS2段这四段。位时序的时间单位是Tq，一个完整的位由8~25Tq组成。
SS段：SS段是同步段，大小为1Tq。当总线信号跳变沿在SS段内时，节点时序与总线同步。
PTS段：PTS段是传播时间段，CAN总线上的数据会受到物理延迟，PTS段就是用来补偿这些延迟的。PTS段长度为1~8Tq。
PBS1段：PBS1段是相位缓冲段1，如果SS段相位超前，PBS1段长度就会增加，使下一个跳变沿在SS段内。PBS1段长度为1~8Tq。
PBS2段：PBS2段是相位缓冲段2，如果SS段相位滞后，PBS2段长度就会减小，使下一个跳变沿在SS段内。PBS2段长度为2~8Tq。
位同步方式有硬同步和重新同步两种。
硬同步：接收单元在总线空闲状态检测出第一个下降沿时会进行硬同步，直接将下降沿位置认为是SS段。然后按照时序对信号进行采样。
重新同步：接收单元在检测出下降沿后会进行重新同步，根据SS段超前或滞后来减少PBS2段长度或者增加PBS1段长度。
报文，即包含数据的“数据帧”。CAN有5种类型的帧，下面主要说数据帧。
数据帧分为标准数据帧和扩展数据帧，两者的区别是标准数据帧是11位ID,而扩展数据帧的ID比标准数据帧多18位。在CAN协议中，ID决定了数据帧发送的优先级，也决定了数据帧能否被其他节点收到。我们知道，若总线同时有显性电平和隐性电平，总线状态为显性电平。所以，当两个或多个节点同时发送报文时，先出现隐性电平的节点会失去总线占有权，进入接收状态。这就是ID能决定优先级的原因。
帧起始：SOF段即帧起始段，只有一个数据位，显性电平，用于通知其他节点将有数据传输。
仲裁段：仲裁段的主要内容是数据帧的ID。标准数据帧ID长度为11位，扩展数据帧为29位。此外，仲裁段还有RTR、IDE、SRR位，作用分别为区分数据帧和遥控帧、区分标准格式和扩展格式、代替标准格式中的RTR位。特别说明，扩展帧中SRR为隐性位，RTR为显性位，所以在标准帧和扩展帧ID相同的情况下，标准帧的优先级较高。
控制段：控制段中主要是DLC段，它由4个数据位组成，用于表示报文的数据段含有多少个字节（0~8个字节）。
数据段：数据段包含节点发送的原始信息，长度为0~8个字节，MSB先行。
CRC段：CRC段包含一段CRC校验码，保证报文准确传输。
ACK段：ACK段包含了ACK槽位和ACK界定符位。发送节点ACK槽位为隐性位，接收节点为显性位表示应答。ACK界定符位用来分隔ACK段和帧结束。
帧结束：发送节点发送7个隐性位表示帧结束。
CAN外设主要包含CAN控制内核、发送邮箱、接收FIFO和验收筛选器。
CAN控制内核包含了各种控制寄存器和状态寄存器。
主控制寄存器CAN_MCR
主控制寄存器负责管理CAN的工作模式。
（1）DBF调试冻结功能：设置CAN处于工作状态或禁止收发状态。
（2）TTCM时间触发模式：配置CAN的时间触发通信模式。
（3）ABOM自动离线管理：设置是否使用自动离线功能。
（4）AWUM自动唤醒：使能自动唤醒功能后，当CAN检测到总线活动时，会自动唤醒。
（5）NART自动重传：设置报文自动重传功能。
（6）RFLM锁定模式：用于锁定FIFO，锁定后，当接收 FIFO 溢出时，会丢弃下一个接收的报文。若不锁定，则下一个接收到的报文会覆盖原报文。
（7）TXFP报文发送优先级判定方法：设置根据ID优先级还是报文存进邮箱的顺序来发送。
位时序控制器CAN_BTR
位时序控制器用于配置测试模式、波特率和各位内的段参数。
（1）测试模式：测试模式包括正常模式、静默模式、回环模式、静默回环模式
（2）位时序：CAN外设的位时序只有SS段、BS1段、BS2段共三段
（3）波特率：
BS1段时间
Ts1 = Tq x (TS1[3:0] + 1)
BS2段时间
Ts2 = Tq x (TS2[2:0] + 1)
一个数据位时间
T-1bit = 1 + Ts1 + Ts2 = N Tq
位时序寄存器 CAN_BTR 中的 BRP[9:0] 寄存器位可以设置CAN 外设时钟的分频值，所以：
Tq = (BRP[9:0]+1) x T-PCLK
PCLK为APB1时钟，默认36MHz。波特率为
baudrate = 1/N Tq
CAN发送邮箱
CAN外设一共有3个发送邮箱，最多可以缓存3个待发送的报文。每个发送邮箱包含有标识符寄存器CAN_TIxR、数据长度控制寄存器CAN_TDTxR、低位数据寄存器CAN_TDLxR和高位数据寄存器CAN_TDHxR，功能见图。
CAN接收FIFO
CAN外设有2个接收FIFO，每个FIFO中有3个邮箱，最多可以缓存6个接收到的报文。当接收到报文，FIFO报文计数器会自增，读取数据后会自减，可通过状态寄存器查看计数器的值。FIFO寄存器及功能如下。
验收筛选器
CAN外设一共有28个筛选器组，CAN1和CAN2共用，每个筛选器组有2个寄存器。筛选器可以调整筛选ID长度和过滤模式。数据手册中说的是28个筛选器组CAN1和CAN2共用，但在实际测试中，013筛选器对应CAN1，1428筛选器对应CAN2。
筛选ID长度：
（1）检查 STDID[10:0]、EXTID[17:0]、IDE 和 RTR 位，一共 31 位。
（2）检查 STDID[10:0]、RTR、IDE 和 EXTID[17:15]，一共 16 位。
过滤模式：
（1）标识符列表模式：把要接收的报文ID列成表，报文ID与列表中标识符完全一致才能接收。
（2）掩码模式：把接收报文的某几位ID列成表，这几位ID称为掩码，只要掩码相同报文就能被接收。通过配置筛选模式寄存器 CAN_FM1R 的 FBMx 位可以设置筛选器工作在哪个模式。每组筛选器包含两个32位寄存器CAN_FxR1 和 CAN_FxR2，功能如下。
掩码为 1 的部分表示该位必须与 ID 中的内容一致。
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