第一“米涅瓦”军团于公元82年由号称为“秃头尼禄”的著名暴君图密善组建。刚刚成军不久的新第一军团便开赴莱茵河前线，驻防与距离下日耳曼尼亚行省首府科隆很近的重镇波恩。此时的第一军团正式称号很可能为“弗拉维的米涅瓦”，军团吉祥物则可能是战神或摩羯座。
七年之后该军团第一次参加了真正的军事行动——在第六“胜利”，第十“双子座”和第二十二“初创”军团的协助下，第一“米涅瓦”军团以迅雷不及掩耳之势奔袭上日耳曼尼亚行省首府美因茨，将一场由总督安托尼乌斯所煽动的叛乱扑灭在萌芽之中。事后参与平叛的四个军团均获得“忠诚于图密善”的称号嘉奖。然而公元96年图密善被刺杀后，原老院颁布了对这位前任皇帝的除忆诅咒，为此“图密善”字样被去掉了。
公元101-106年，第一“米涅瓦”军团参与了图拉真皇帝所发起的达契亚战争。在战争的最后一段时间里，未来的皇帝哈德良成为了这个军团的指挥官。由于在战争中表现突出，第一“米涅瓦”军团的徽章有幸出现在著名的图拉真记功柱上，成为永久的历史纪念。战争结束后，军团返回了原驻地波恩，并在公元105年以后迎来了姊妹军团——新组建的第三十“图拉真胜利”军团。这两个军团的士兵共享堡垒，共同战斗，共同劳动，建造了大量的公共工程。在接下来的半个多世纪中，第一军团的士兵先后在毛里塔尼亚，不列颠，帕提亚的战役中出现。在对抗马克曼尼与夸地人的漫长战斗中，这个军团发挥了重要的作用。
公元193年之后，第一“米涅瓦”军团决定向塞普蒂乌斯·赛维鲁宣誓效忠。然而这一次军团的忠诚却没有能维持长久。继在卡拉卡拉与盖塔共治时代赢得“安托尼亚”称号后，该军团又可能在塞维鲁·亚历山大皇帝时期赢得了“忠诚于塞维鲁·亚历山大”的荣誉称号。具有讽刺意味的是，这样的荣誉称号没有能真正换取军团的忠诚。在莱茵河上的兵变中，塞维鲁·亚历山大被杀，自此揭开了三世纪危机的序幕。卷入内战旋涡的军团曾经短暂效忠于高卢帝国皇帝，并在之后再次归于奥勒良皇帝的麾下。第一“米诺瓦”军团在莱茵河上的波恩坚持到了四世纪中旬，最终可能于公元351-353年的法兰克人入侵中被歼灭。
第三十“图拉真胜利”军团（其军团名称原意为“乌尔皮乌斯胜利”军团，即图拉真的家族名，这里为简明扼要考虑，采用“图拉真胜利”译法）于公元105年由皇帝图拉真本人亲自组建。组建完成后的军团很快就开赴潘诺尼亚前线，一部分该军团的士兵随即参与了对达契亚人的战斗，并因为作战勇猛而为军团赢得了“图拉真胜利”的荣誉称号。公元114-117年，一部分该军团的分遣队随第十五“阿波罗”军团一道参加了对帕提亚的征服战争，剩下的军团主体部分则留在了多瑙河防线。公元118年以后，第三十军团在昆提蒂乌斯·马尔库斯·图尔波·福隆托（后来成为马可·奥里略的导师）的指挥下参与了绥靖新征服的达契亚行省的军事行动。
公元122年，第三十“图拉真胜利”军团被调往莱茵河上的克桑滕，取代了被调往不列颠驻防的第六“胜利”军团。一部分该军团的士兵被分派至波恩，与前面提到的第一“米涅瓦”军团共同驻扎。在接下来的一个世纪中，“图拉真胜利”军团与“米涅瓦”军团一道，先后将参战的足迹延伸至毛里塔尼亚，不列颠，帕提亚，以及邻近的多瑙河与莱茵河流域。当三世纪危机爆发后，受到罗马人内乱鼓舞的蛮族很快对莱茵河防线发起了进攻。公元240年，法兰克人在进攻莱茵河防线时将驻守于此的下日耳曼尼亚行省驻军给打得大败，这其中就很可能包括第三十军团。不过，当法兰克人于公元256-258年再度袭来时，仍然驻守于克桑滕的该军团在加里恩努斯皇帝的指挥下，与其余罗马军团击败了入侵者，报了十余年前的一箭之仇。第三十“图拉真胜利”在此后的一个半世纪里继续驻守于克桑滕，一直坚持至公元407年，最终在蛮族入侵中消失。
第二“图拉真壁垒”军团同样于公元105年由著名的武人皇帝图拉真组建。组建完成后的军团可能参与了一部分在达契亚的战斗，随即可能于次年被派往阿拉比亚行省，也可能继续驻留于多瑙河前线。
无论哪种猜测为真，第二“图拉真壁垒”军团在此后参加了图拉真所发动的帕提亚征服战争。战争结束后，该军团曾短暂驻扎于犹地亚，随后于公元125年转往亚历山大里亚，与一直驻扎在那里的第三“昔兰尼加”军团换防。公元132年，相当一部分第二“图拉真壁垒”军团的分遣队被派往犹地亚，去参与著名的第二次罗马—犹太战争。
在马可·奥里略皇帝统治时期，第二“图拉真壁垒”军团再次派出分遣队，前往美索不达米亚与帕提亚人作战。在公元175年的短暂叛乱中，戍守埃及的该军团曾经短暂地支持总督阿维狄乌斯·卡西乌斯称帝。18年后，在著名的“五帝之年”内战中，原本支持奈哲尔的该军团眼见其败相已现，便在决战前突然改换门庭，宣誓效忠塞普蒂乌斯·塞维鲁。
公元213年，卡拉卡拉皇帝将整个第二“图拉真壁垒”军团从戍守了一个多世纪的埃及调出，前往日耳曼前线对阿勒曼尼人作战。半个世纪后，加里恩努斯皇帝将第二军团用做对抗割据高卢的僭主波斯图慕斯的主力军。当奥勒良皇帝最终收复高卢，完成帝国的统一大业之后，在寒冷的帝国北部防线驻守60余年的该军团终于可以再次返回埃及。自此，埃及成为了第二“图拉真壁垒”最后的一个驻扎地。在戴克里先皇帝统治时期，驻防埃及的“图拉真壁垒”得到了以皇帝本人名字命名的第三“狄奥克里先”军团的增援，并在公元298年派出分遣队赴毛里塔尼亚参与针对摩尔人叛军的讨伐。最终第二“图拉真壁垒”军团在埃及一直存在至五世纪初。
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