CN205692044U一种无反射板激光导航牵引重载式agv | 阿哥五AGV

CN205692044U一种无反射板激光导航牵引重载式agv

摘要

本实用新型公开了一种无反射板激光导航牵引重载式AGV，属于AGV小车技术领域。目的是提供一种成本相对低廉、控制灵活、可搬运较重的物料、结构简单、稳定可靠的无反射板激光导航牵引重载式AGV，包括小车本体、导航模块、防撞模块、控制模块、驱动模块，导航模块、防撞模块、控制模块、驱动模块均安装在小车本体上，导航模块包括激光导航传感器，防撞模块包括激光防撞头及机械防碰撞装置，机械防碰撞装置数量为2个，分别安装在小车本体正面的左右两侧，控制模块包括控制器及无线通讯装置。本实用新型能够可靠、稳定、便携、灵活的实现物料的拉运，不仅可以用于工厂中的中小件固体性物料或有固体外壳的流体性物料的运输，还可以用于其他应用场合。

公开号 CN205692044 U

发布类型 授权

专利申请号 CN 201620568471

公开日 2016年11月16日

申请日期 2016年6月14日

优先权日 2016年6月14日

发明者 王斌, 李再金

申请人 深圳力子机器人有限公司

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说明

一种无反射板激光导航牵弓I重载式AGV

技术领域

[0001]本实用新型具体涉及一种无反射板激光导航牵引重载式AGV，属于AGV小车技术领域。

背景技术

[0002]随着工业自动化的发展，企业对工厂自动化提出了更高的要求。目前国内物流搬运环节大部分仍处于人力搬运，且国内人口红利消失，致使人力成本大为上升，故本实用新型将提出一种无反射板激光导航牵引重载式AGV。用于企业日常物料搬运，提高物流搬运效率，降低人力成本。

[0003] AGV是自动导引小车(Automated Guided Vehicle)的简称，是指装有电磁或光电等自动导引装置，能够沿规定地面路径自动导引行驶，具备人机交互、安全保护、移载功能以及以电池为动力的搬运机器人。AGV是一个典型的机电一体化多技术多学科的集成系统。其应用领域也在不断扩展，并且取得了很好的效果。一般来说，AGV的主要应用在物流搬运、柔性装配线，加工线以及特殊场合用。

[0004]在当今的现代化工厂中，重载牵引车的身影经常可见，但其仍需人员进行操作，不便于提高物流效率，以及降低人力成本。虽有少部分多轮系重载AGV，但其存在占地空间大，成本尚、承载量相对有限等缺点。

实用新型内容

[0005]因此，本实用新型的目的是提供一种成本相对低廉、控制灵活、可搬运较重的物料、结构简单、稳定可靠的无反射板激光导航牵引重载式AGV，包括小车本体、导航模块、防撞模块、控制模块、驱动模块，导航模块、防撞模块、控制模块、驱动模块均安装在小车本体上，所述导航模块包括激光导航传感器，所述防撞模块包括激光防撞头及机械防碰撞装置，所述机械防碰撞装置数量为2个，分别安装在小车本体正面的左右两侧，所述控制模块包括控制器及无线通讯装置，控制模块用于对AGV感知的外界状况进行处理，对AGV进行任务调度，还有通过无线通信与上位机进行联系。驱动模块用于接收控制模块的信号，使AGV小车按照发送的指令进行运动。防撞模块为二级防撞，配合导航地图，实现360度全方位无无死角防撞，从而保障AGV平台内各个模块的安全。

[0006]进一步的，所述小车本体包括车体主架、蓄电池、自动充电装置、电量显示装置、按键开关、语音提示装置。小车本体用于放置导航模块、防撞模块、控制模块及驱动模块，还有对AGV的自身状况与路径周围状况进行反应与处理。

[0007]进一步的，所述激光导航传感器为SICK激光导航传感器。属无反射板激光导航类型。SICK激光导航传感器用于使AGV激光拖车沿预定的路径行进，且用于AGV激光拖车的工位定位。

[0008]进一步的，所述控制器为单片机。

[0009]进一步的，所述驱动模块包括马达及减震机构。

[0010]本实用新型的有益效果在于:本实用新型的一种无反射板激光导航牵引重载式AGV中，通过导航激光头与防护激光头、以及机械防碰撞的布置方式的设计和改进，同时具备人工操作以及自主化搬运操作自由切换能力，成本相对低廉、控制灵活、可搬运较重的物料、结构简单、稳定可靠，本实用新型的设备应用范围既可用于工厂内的中小固体性物料或有固体外壳的流体性物料的运输，具备无反射板激光导航路径更改及使用环境广泛的优点，经过试验、模拟及使用，结果证明此实用新型能够可靠、稳定、便携、灵活的实现物料的拉运，不仅可以用于工厂中的中小件固体性物料或有固体外壳的流体性物料的运输，还可以用于其他应用场合。

附图说明

[0011]图1为本实用新型的一种无反射板激光导航牵引重载式AGV的结构示意图；

[0012]图2是图1的俯视图；

[0013]图3是图1的左视图；

[0014]图4是本实用新型的一种无反射板激光导航牵引重载式AGV的立体图。

[0015]附图标记如下:1、导航模块，2、小车本体，3、防撞模块，4、驱动模块，5、控制模块，

6、蓄电池，7、车体主架、8、自动充电装置、9、激光防撞头、10、机械防碰撞装置、11、驱动轮。

具体实施方式

[0016]下面结合附图对本实用新型的具体实施方式进行说明:

[0017] 实施例1

[0018]如图1、图2、图3、图4所示，本实用新型涉及的一种无反射板激光导航牵引重载式AGV，主要包括导航模块1、小车本体2、防撞模块3、驱动模块4以及控制模块5。工作时，小车本体I中的蓄电池6为AGV的所有用电设备提供电力来源，首先由上位机发送指令给控制模块5，控制模块5解说指令形成一系列的动作信息，发送给导航模块I及驱动模块4，促使小车按照上位机发送的指令要求，沿着导引路径行驶；同时小车本体2感受周围环境信息，并反馈给控制模块5，控制模块5根据反馈的信息，做出下一步的决策。

[0019]小车本体2主要包括车体主架7、自动充电装置8、蓄电池、电量显示装置、按键开关、语音提示装置。当AGV小车电量低到电量低限时，触发AGV低电量报警;当AGV小车电量充满后，触发AGV满电量报警。其外置按键用于对AGV小车进行急停、电源开/关等手动操作，还有安装有无线装置，与主机通讯，以及车载显示屏，用于监控AGV运行状态。

[0020]防撞模块3包括远程防护与本体防护，其中激光防撞头9用于AGV平台防撞的一级远程防护，机械防碰撞装置10位于小车本体前方以及左右侧各一个，机械防碰撞装置10上包括行程开关，为本体二级防护；当一级防护激光防护时，且AGV小车碰上障碍物时，机械防碰撞装置10与障碍物碰撞接触，触发警报，促使AGV小车停止运行，为AGV提供二级防护，避免AGV小车发生损坏;当碰撞力消失后，AGV恢复运行。

[0021 ]驱动模块4主要包括马达及其配套减震机构，属AGV动力执行装置。当驱动模块4接受到控制模块5发送的指令消息后，马达按照指令运转，经齿轮减速箱后，输出于驱动轮11上，促使AGV小车沿着规划的导引路径前行。

[0022]控制模块5包括控制器及无线通信装置，其中控制器为单片机控制模块，主要作用是通过无线网络接收AGV中央调度系统与AGV客户端软件指令;接收激光防撞头9与机械防撞行程开关10，用于感知外界环境。无线通信装置接受上位机指令，并将指令发送给控制模块5进行处理，且反馈AGV运行状态数据。

[0023]导航定位模块3为SICK激光导航头与相关的程序处理。其中SICK激光导航头用于向工控机反馈环境数据，构建导航地图以及动态地图，配合相关程序处理，可用于定位及导航。

[0024]以上所述是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

权利要求(4)

1.一种无反射板激光导航牵引重载式AGV，包括小车本体、导航模块、防撞模块、控制模块、驱动模块，导航模块、防撞模块、控制模块、驱动模块均安装在小车本体上，其特征在于，所述导航模块包括激光导航传感器，所述防撞模块包括激光防撞头及机械防碰撞装置，所述机械防碰撞装置数量为2个，分别安装在小车本体正面的左右两侧，所述控制模块包括控制器及无线通讯装置。

2.如权利要求1所述的无反射板激光导航牵引重载式AGV，其特征在于，所述激光导航传感器为SICK激光导航传感器。

3.如权利要求1所述的无反射板激光导航牵引重载式AGV，其特征在于，所述控制器为单片机。

4.如权利要求1所述的无反射板激光导航牵引重载式AGV，其特征在于，所述驱动模块包括马达及减震机构。