葡萄牙与西班牙是世界上最早的海上强国，但是在两国成为海上强国之前，却完全是一部被征服的历史。两国同处在伊比利亚半岛上，从公元《前》11世纪到公元5世纪之间，先后遭到伊贝洛人、 希腊人 、 凯尔特人等外族的侵入。后来又因罗马帝国的扩充，两国被纳入罗马势力范围。
到了公元7世纪，西亚的阿拉伯帝国兴起， 公元711年，阿拉伯帝国的军队渡过 直布罗陀海峡 ，很快就征服了伊比利亚半岛。从此，在葡萄牙和西班牙两国摆脱外族统治，独立建国以前，这里一直被阿拉伯人统治着。
两国独立建国以前本是同宗，都是阿拉伯帝国的殖民地（要说明的是：阿拉伯的殖民是地区性殖民，不是全球性殖民，类似于古代中国与朝鲜的关系）。 葡萄牙本为西班牙的一部分。 1093年，因两诸侯国的一场婚姻， 葡萄牙第一次从西班牙分裂出来，成为独立诸侯国。 1143年，阿方索与 卡斯提尔王国 签订《 萨莫拉条约 》，宣布正式独立。并于公元1147年从阿拉伯人手里收复 里斯本 ，从此建都于此。 1297年，葡萄牙与卡斯提尔王国签订《奥卡尼塞许条约》，明确了国界。自此，葡萄牙成为14世纪欧洲第一个独立的国家。
葡萄牙独立建国了，那西班牙呢？自从被阿拉伯占领之后，一些不愿接受这些 伊斯兰教 徒统治的原西班牙人退缩到北部的山区，那里出现了一些抵抗运动的中心，由此开始了长达7个多世纪的光复运动。经过11~13世纪的激战后，西班牙对阿拉伯人的光复运动胜局已定。但是西班牙却是由多个诸侯国并存的局面。
直到15世纪，西班牙境内的两个王储联姻，才开启了西班牙的统一序幕。 阿拉贡国王“斐迪南二世”与卡斯提尔女王“伊莎贝拉”的两人结合后， 夫妻俩皆尽全力，默契配合，共同主政。两诸侯国的合并是日后西班牙王国的雏形。
1492年，斐迪南和伊莎贝拉取得了 收复失地运动 的最终胜利。征服了“格拉纳达”等等一些仍受伊斯兰教统治的阿拉伯属国，一个独立、统一的西班牙王国至此形成。
15世纪的欧洲，葡萄牙和西班牙是最先完成了政治统一和中央集权化的两个国家，国家有力量支持和供应远航所必需的装备。两国都处于大西洋沿岸，便于进行海上探险。两国王室都热衷于开辟新航路的海上探险活动。
葡萄牙的崛起稍早于西班牙， 开始于15世纪的 亨利王子 时代。1415年，葡萄牙士兵占领了北非港口城市休达，并在1418年击败了企图夺回休达的摩尔人。而一年后，葡萄牙国王航海家亨利的两名船长在风暴下驶进马德拉，而其他葡萄牙航海家更在1427年发现了亚速尔群岛。葡萄牙殖民帝国就因而开始发迹。因此，1415年，被后世人们看作是葡萄牙人，也是欧洲人，向外扩张的开端。
看到邻居的航海殖民活动进行得如火如荼，统一之后的西班牙也不甘落后。1492年，哥伦布受西班牙女王派遣，带着给印度君主和给中国皇帝的国书，率领三艘百十来吨的帆船，从西班牙“巴罗斯港”扬帆出航大西洋，直向正西航去。历经几个月的艰苦航行后，终于发现了陆地（即现在的中美洲）。当时的哥伦布以为是到达了日本。 之后，他又登上了美洲的许多海岸，他以为是到达了印度。哥伦布通过几次航行回国后，西班牙帝国随即宣布这些被新发现的地方为西班牙领地。至此，美洲大陆开始了翻天覆地的变化。
1494年，葡萄牙国王“若昂二世”与西班牙女王“ 伊莎贝尔一世”在罗马教皇“亚历山大六世”的和解下签订《托德西利亚斯条约》，确定通过 佛得角 群岛以西2200海里处的“教皇子午线 ”为界，界东即非洲地区属葡萄牙，界西即美洲地区（除巴西）属西班牙。 自此，“两颗牙”的殖民扩张运动如日中天。这无不得益于他们在欧洲率先完成了政治统一和中央集权化的结果。
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