2、连续、离散、采样控制系统原理框图

一、连续控制系统

在上述直流电机转速控制系统中，从给定的输入信号（电压），经过中间控制环节，直到输出信号（电机转速），均是随时间连续变化的信号。从数学上来看，它们均是时间t的连续函数。这样的系统被称为连续控制系统或模拟式控制系统。连续控制系统传递函数框图：

其中D(s)模拟控制器的拉氏传递函数,G(s)机电系统的拉氏传递函数,F(s)测量环节的拉氏传递函数。

二、离散控制系统（直接数字控制系统）

将控制器改为计算机，执行机构和检测环节均为数字

该系统中，除被控对象外，其它环节处理的均是离散信号（幅值上连续，时间上离散），故被称为离散控制系统（或直接数字控制系统DNC）。离散控制系统传递函数框图：

其中D(z)模拟控制器的z传递函数,G(z)机电系统的z传递函数,F(z)测量环节的z传递函数。

三、采样控制系统

在计算机数字控制系统中，执行机构和检测环节均为线性的，计算机不能直接进行控制和检测，必须通过A/D，D/A转换才能与其连接，故其系统物理框图为：

采样控制系统的传递函数框图