CAN与CANopen协议的关系 从 OSI 网络模型的角度来看同， 现场总线网络一般只实现了第 1 层（ 物理层）、第 2 层（数据链路层）、第 7 层（应用层）。 因为现场总线通常只包括一个网段...物理层和数据链路层， 没有规定应用层， 本身并不完整， 需要一个高层协议来定义CAN 报文中的 11/29 位标识符、 8 字节数据的使用。 而且， 基于 CAN 总线的工业自动化应用中， 越来越需要一个
最底层的是现场总线控制网络，包含图3-1中的现场控制层和现场设备层，是自动化系统与现场设备相连的唯一网络，是整个控制系统的关键环节。该层网络通常包含PLC（可编程逻辑控制器）、DCS（分布式控制系统）等...控制网络的数据采集的可靠性，该层网络通常采用两重冗余的控制器和双网甚至四网的物理容错方式，同时控制器内置智能故障处理机制，即只要通信链路发生网络故障如数据流拥堵、网卡故障、网线故障，控制器就可智能切换
Standard 301 2. CAN与CANOpen的关系 下面是CAN协议与OSI网络模型的一个对比。CAN的物理层分了三层分别是MDI，PMA和PLS，数据链路层分了两层：MAC与LLC。这五层...不一定要用CANOpen，你可以根据自己的需要定制自己的应用层协议。 图1CAN与CANOpen的关系 下面会分别介绍CAN和CANOpen的内容。最后会介绍一下CAN的最新发展CAN FD。 CAN的
。 CAN总线标准 CAN总线标准之规定了物理层和数据链路层，至于应用层需要用户自定义。不同的CAN标准仅物理层不同。物理层和数据链路层：ISO11898；应用层：不同的应用领域使用不同的应用层标准。 CAN物理层 CAN拓扑网络 连接在CAN总线上的设备叫做节点设备（CAN Node），CAN网络的拓扑一般为线型。线束最常用的是双绞线，线上传输为对称的差分电平信号。下图为CAN总线网络示意图，节点
图 [2]： 分层结构 CAN协议包括ISO/OSI参考模型中的最低两层 [1]： 数据链路层 物理层 优缺点 优点 CAN总线的节点分成不同的优先级； 采用非破坏仲裁技术； 报文采用短帧结构,数据出错率...与上位控制机直接接口； 现有的CAN接口卡与以太网网卡相比大都价格昂贵； CAN现场总线无论是其通信距离还是通信速率都无法和以太网相比。 成为车载网络协议主流 CAN为多主方式工作，所以与一般的通信
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