Robotstudio教程 | 抓手工具创建

抓手是汽车零部件焊装、整车装配或其他搬运、涂装加工过程中常用的工具，而抓手的制作也是机器人工作站虚拟仿真中不可缺少的一个环节。今天，小木就为大家讲述一下在Robotstudio中创建机器人抓手。

1

数模拆分与导入

1.1

将抓手数模进行拆分，将动的部分拆分为一组，如压臂；不动的部分拆分为另一组，如抓具Base。如下图所示，是本文使用数模拆分的各个部分。

将拆分后的数模保存为Robotstudio能够识别的模式，如.stl格式。

1.2

创建机器人工作站，机器人模型选择IRB 6640-180/2.55，系统选项配置中选择Chinese和709-1 DeviceNet Master/Slave，如下图所示。

1.3

在“基本”菜单下，点击“导入几何体”

按钮下的小三角，在下拉菜单中点击“浏览几何体”

，或使用快捷键Ctrl+G，导入工件数模，如下图所示。

1.4

右击导入的数模，选择“修改”→“设定颜色”，将数模更改为如下图所示颜色。

2

添加Base坐标与TCP坐标

“

自定义工具在机器人上的安装原理：自定义工具上创建的Base坐标系与机器人六轴法兰上的tool0坐标系完全重合，同时自定义工具上创建的TCP坐标系将作为新的TCP坐标。

”

2.1

全选导入的数模，右击依次选择“位置”→“放置”→“两点”，在弹出的对话框中，“主点-从下”下选择图中所示A点，“X轴上的点-从”选择图中所示B点，“X轴上的点-到”中输入（100，0，0），点击应用按钮。

2.2

点击文件菜单，点击“选项“，在弹出的对话框中左侧图形下点击”外观“，右侧选项中取消勾选”显示地板“、”显示UCS网格“，点击确定并重启软件。

2.3

右击抓手Base数模文件，依次选择“修改”→“设定本地原点”，在弹出的对话框中，位置输入框中，点击选择抓手Base法兰中点，如下图所示红点处。对话框的方向输入框全部更改为0，点击应用按钮。

2.4

右击抓手Base数模文件，依次选择“位置”→“设定位置”，在弹出的对话框中方向参数中绕X轴旋转180°，其他参数全部设置为0，点击应用按钮。

2.5

再次为抓手Base设置本地原点，参数全部设置为0，点击应用按钮。

2.6

重复2.3~2.5步骤，为四个压臂设置本地坐标系，各个对话框输入参数与抓手Base相同。设置完成后，抓手本地坐标系与大地坐标系完全重合，此坐标系将作为工具Base坐标系，如下图所示。

2.7

点击“框架“

按钮，框架位置的Z轴输入框中输入350，其他参数均设置为0，如下图所示，点击创建按钮。

创建的框架将作为抓手的TCP坐标系，如下图所示。

3

创建机械装置

3.1

点击“建模“菜单下的”创建机械装置“

按钮，在弹出的对话框中，机械装置类型选择”工具“，如下图所示。

3.2

双击“链接“，在弹出的对话框中，所选组件下选择”抓手Base“，点击绿色箭头，并勾选”设置为BaseLink“，如下图所示，点击应用按钮。

3.3

链接名称下输入”L2“，已添加的主页下选择“压臂1与压臂3”，如下图所示，点击应用按钮。

3.4

链接名称下输入”L3“，已添加的主页下选择“压臂2与压臂4”，如下图所示，点击确定按钮。

3.5

双击“接点”，在弹出的对话框中第一点位置输入框中点击选择“压臂1旋转轴中点”，第二个位置输入框中点击选择“压臂3旋转轴中点”，如图所示。

关节限制中，最小限值下输入0，最大限值下输入90，点击应用按钮。若是创建接点成功，可拖动对跨框中操纵轴查看压臂运动状态。

3.6

参考步骤3.5为压臂2、压臂4、抓手Base创建接点，如下图所示，点击确定按钮。

3.7

双击“工具数据”，在弹出的对话框中输入工具数据名称，属于链接下选择“L1”，勾选”从目标点/框架中选择值，并点击视图中的创建的“框架_1”，重心的Z轴输入框中输入200，如下图所示，点击确定按钮。

3.8

机械装置创建完成后，对话框中配置项如下图所示，并点击“编译机械装置”按钮。

3.9

点击对话框的下方的“添加”按钮，为抓手创建开合状态，在弹出的对跨框中，勾选原点姿态，关节值设置全部为90，点击应用按钮。

3.10

参考步骤3.11，为抓手设置OPEN与CLOSE状态，关节值分别为90、0。

3.11

点击下方的“设置转换时间”按钮，在弹出的对话框中，做如下设置，点击确定按钮，至此抓手工具创建完成。

3.12

将生成的抓手工具拖动到机器人上，它将顺利地安装到机器人上，如下图所示。

（····未完待续）