DELMIA教程 | 重载机器人运动机构创建

假期结束了，小木也要恢复更新了。上一期中，我们一起学习了机器人数模的载入、拆分与装配。本期，小木将为大家讲述机器人运动机构地创建，共分为三部分内容，以下分别介绍。

1

创建运动参考坐标系

1.1

切换到【Device Building】模块中,点击下方的“Frames Of Interest”命令图标，在浏览树中点击J1，在其下创建坐标组，如下图所示。

1.2

重复步骤1.1，为J2~J6轴、平衡器、平衡器连杆创建坐标组，创建完成如下图所示。

1.3

点击下方的“Frame Type”命令按钮，点击Base下创建的坐标组，弹出定义平面与坐标类型对话框。在定义平面对话框中点击“定义平面”

命令按钮，坐标类型对话框中选择Design，如下图所示。

1.4

隐藏机器人J1轴、平衡器、平衡器连杆。点击机器人Base与J1轴连接的平面上任意位置，出现绿色坐标系，如下图所示。

1.5

在定义平面对话框中点击“在圆心定义原点”

命令图标，并在Base平面的圆上点击三点，绿色坐标移动到Base中心位置，如下图所示，点击确定按钮。

在浏览树的机器人Base零件下创建了运动参考坐标系，如下图所示。

1.6

再次点击下方的“Frame Type”命令按钮，点击J1轴下创建的坐标组，弹出定义平面与坐标类型对话框。在定义平面对话框中点击“在产品原点处定义平面”

命令按钮，坐标类型对话框中选择Design，如下图所示。

1.7

点击在Base上创建的坐标系，点击确定按钮，此时在J1轴下创建了运动参考坐标系，如下图所示。

“

注：1.运动参考坐标系均为成对出现。

2.运动参考坐标系位于两相对运动的连接处的平面上。

3.运动参考坐标系原点、坐标轴方向均互相重合。

”

1.8

参考步骤1.6、步骤1.7为其他轴以及平衡器、平衡器连杆之间创建运动参考坐标系，创建完成后，如下图所示。

2

运动机构创建

2.1

在【Device Building】模块中，点击右侧的“New Mechanism”

命令图标，创建机械结构。在浏览树中的Applications中出现机械装置及其关系，如下图所示。

2.2

点击右侧的“Fixed Part”

命令图标，在弹出的新固定零件对话框中选择刚创建的“机械装置.1”，点击浏览树中的Base部件，为机器人创建固定装置。固定关系在浏览树中的Applications中展示，如下图所示。

2.3

点击右侧“Revolute Joint”

命令图标下的小三角，弹出Kinematic Joints工具条，如下图所示。

2.4

点击“Joint from axis”

命令图标，弹出创建基于轴的接合对话框，如下图所示。

2.5

接合类型选择“旋转”，轴1选择机器人Base上创建的运动参考坐标系，轴2选择J1轴上创建的与Base相对运动的运动参考坐标系，勾选驱动角度，如下图所示，点击确定按钮。

2.6

弹出“可以模拟机械装置”信息对话框，点击确定按钮。

出现这个消息窗口，表示运动机构已经成功创建。

2.7

重复2.3~2.6步骤，为机器人各个轴之间创建旋转运动，创建完成后，左侧浏览树的Applications下出现6个旋转接合。

2.8

为机器人J1轴与平衡器之间、机器人J2轴与平衡器连杆之间分别创建旋转接合，且不勾选驱动角度。此时会弹出“无法模拟机械装置”信息对话框，点击确定按钮。

2.9

为机器人平衡器与平衡器连杆之间创建圆柱面接合，且不勾选驱动角度与驱动长度，如下图所示，点击确定按钮。

再次弹出“可以模拟机械装置”信息对话框，表示运动机构已经成功创建，点击确定按钮。

机械结构创建完成后，左侧浏览树的Applications下出现创建的各个接合关系。

3

机器人运动机构测试

在创建完机器人运动机构之后，首先应该对机器人的运动情况进行仿真测试，若发现问题可及时进行修正。测试过程如下：

点击右侧的“Jog Mechanism”

命令图标，在浏览树中点击IRB 6700，弹出Jog对话框，在此窗口中可对机器人运动状态进行仿真。

“

注：对机器人运动情况的测试主要是测试机器人各轴的旋转方向与行程（DOF Controls下的滚动条）大小是否对应。对于IRB 6700机器人来说JI轴逆时针为正，J2轴向下为正，J3轴向下为正，J4轴逆时针为正，J5轴向下为正，J6轴逆时针为正，各轴正旋转方向对应行程增大。

”

测试过程中若发现机器人轴旋转方向与行程大小相反，可做如下调整：

3.1

在左侧浏览树中依次展开Applications下的项目，如下图所示，并点击“定义”。

3.2

此时弹出编辑命令对话框，同时在软件工作区的机器人相应轴的数模上出现蓝色箭头，如下图所示。

箭头所指方向对应机器人轴的正旋转方向。当鼠标指针放在蓝色箭头上时，数模将沿着箭头所指方向运动。

3.3

若发现旋转方向与行程大小方向相反，可用鼠标点击箭头，使其切换方向，并在编辑命令对话框中点击确定按钮，如下图所示。

3.4

参考3.1~3.3步骤，对其他各轴进行测试，并做出修改。

数模分享

六轴机器人数模

压缩包是六轴机器人数模（*.STEP格式）以及机器人参数说明。