DELMIA软件：机器人工具自动切换工作站机器人工具安装

上一期为大家介绍了机器人焊枪支架参考坐标系的添加与配置以及焊枪的安装方法，本期再来为大家介绍一下能够自动切换的机器人工具安装到机器人的操作方法。

一、焊枪位置记录

因为工作站中一台机器人对应着多把焊枪，焊枪在安装到机器人之后需要对焊枪的位置进行还原，以便于机器人进行焊枪抓取操作，因此，为了能够准确地还原焊枪的位置，在焊枪安装到机器人之前，我们要先对焊枪的摆放位置进行记录。

1.依次点击“视图”菜单→“工具栏”，然后勾选“State Management Tools”，管理工具条显示出来。

2.点击State Management Tools工具条中的“CreatePositions of Products and Resources”

命令按钮，点击左侧浏览树中的机器人X型焊枪，在弹出的对话框中Name of thePosition下输入X型焊枪相对于焊枪支架的位置名称（如XGun On Deposite），然后在左侧浏览树中点击机器人X型焊枪支架，然后点击确实按钮。此时，X型焊枪相对于焊枪支架的位置被记录下来。

3.参考上述步骤，记录机器人C型焊枪相对于焊枪支架的位置。

二、焊枪安装到机器人

1.Robot Management工具条中点击“Set Tool”命令按钮，分别点击机器人与X型焊枪，勾选“External Axes”选项，然后点击应用按钮，焊枪安装到机器人上。

2.查看焊枪安装到机器人上的姿态，并对其做出调整，确认无误后点击确定按钮，焊枪被成功安装到机器人上。

3.在安装C型焊枪之前，我们首先要将X型焊枪从机器人上拆下来，然后将其恢复到摆放位置。左侧浏览树中展开机器人IRB_6640_180_255下的Mounted Devices节点，右击其下的X_SpotGun，在弹出的快捷菜单中点击“UnMountDevice”，X型焊枪从机器人上拆了下来。

4.点击State Management Tools工具条中的“SynchronizePosition”

命令按钮，然后在左侧浏览树中点击X型焊枪下记录的相对位置节点XGun On Deposite，焊枪恢复到摆放位置处。

5.参考上述步骤，将C型焊枪安装到机器人上，安装完成后将其重新恢复到摆放位置处。

6.机器人焊枪安装完成，点击“保存”按钮，保存仿真工作进度。

---

例程数模分享

压缩包是小木创建的项目文件夹，其中包含小木做的例程文件与点焊焊枪库例程文件（使用DELMIA V5R20版本软件创建，推荐使用高于此版本软件打开）。