30日学懂工业机器人

第1章第1日——工业机器人的构成和技术指标

1.1什么是工业机器人

1.2工业机器人的构成

1.3工业机器人技术规格

1.3.1垂直多功能机器人技术规格

1.3.2水平多功能机器人技术规格

1.4对工业机器人主要技术指标的解释

1.4.1机器人部分技术规格名词术语

1.4.2机器人的“动作自由度”

1.4.3机器人动作的“最大速度”

1.4.4机器人的“最大动作半径”

1.4.5机器人的“可搬运重量”

1.4.6机器人的“位置重复精度”

1.5控制器技术规格

1.6需要思考的问题

第2章第2日——工业机器人的安装和连接

2.1工业机器人各部分的名称及用途

2.2控制器各接口的说明

2.3机器人与控制器连接

2.4机器人与外围设备连接

2.5急停及安全信号

2.6模式选择信号

2.7输入输出信号的连接

2.7.1概述

2.7.2实用板卡配置

2.7.3板卡型2DTZ368(漏型)的输入输出电路技术规格

2.7.4板卡型2DTZ378(源型)的输入输出电路技术规格

2.7.5硬件的插口与针脚定义

2.7.6输入输出模块2ARZ361

2.8实用机器人控制系统的构建

2.9机器人系统的接地

2.10需要思考的问题

第3章第3日——使工业机器人动起来

3.1示教单元及其各按键的作用

3.2如何使机器人动起来

3.3学习操作各种JOG模式

3.3.1关节型JOG

3.3.2直交型JOG

3.3.3TOOL型JOG

3.3.4三轴直交型JOG

3.3.5圆筒型JOG

3.3.6工件型JOG

3.4需要思考的问题

第4章第4日——使用示教单元进行编程、调试及设置参数

4.1示教单元的“整列”功能

4.2程序编辑

4.3程序修正

4.4示教操作

4.5向预先确定的位置移动

4.6位置数据的MDI(手动数据输入)

4.7调试功能

4.7.1单步运行

4.7.2程序逆向运行

4.7.3跳转

4.8示教单元的高级编程管理功能

4.8.1管理和编辑(程序)

4.8.2运行

4.8.3参数的设置修改

4.8.4原点设置/制动器设置

4.8.5设定/初始化

4.9需要思考的问题

第5章第5日——机器人系统的输入输出信号

5.1专用I/O信号

5.2输入输出信号的分类

5.3专用输入输出信号详解

5.3.1专用输入输出信号一览表

5.3.2专用输入信号详解

5.3.3专用输出信号详解

5.4初步学习RT ToolBox2软件

5.5需要思考的问题

第6章第6日——简单的运动指令

6.1关节插补指令

6.2“直线插补”指令

6.3“真圆插补”指令

6.4启动和停止信号

6.5实验

6.6需要思考的问题

第7章第7日——机器人的坐标系

7.1基本坐标系

7.2世界坐标系

7.3机械IF坐标系

7.4TOOL坐标系

7.4.1定义及设置

7.4.2动作比较

7.5工件坐标系

7.6需要思考的问题

第8章第8日——对机器人系统的初步设置

8.1坐标系的选择

8.2原点的设置

8.2.1设置原点的方法种类

8.2.2原点数据输入方式的使用

8.3机器人初始化的基本操作

8.4行程范围设置

8.5需要思考的问题

第9章第9日——编程指令的学习和使用(1)

9.1三维圆弧插补指令Mvr

9.2“两点型圆弧插补”指令

9.3“三点型圆弧插补”指令

9.4MV编程语言

9.4.1MELFABASIC V的详细规格

9.4.2有特别定义的文字

9.4.3数据类型

9.5需要思考的问题

第10章第10日——编程指令的学习和使用(2)

10.1码垛指令

10.2连续轨迹运行指令CNT

10.3需要思考的问题

第11章第11日——机器人的“控制点”及“位置点”数据运算

11.1机器人的“控制点”

11.2如何表示一个“位置点”

11.3结构标志FL1

11.3.1垂直多关节型机器人

11.3.2水平运动型机器人

11.4结构标志FL2

11.5位置点的计算方法

11.5.1位置点乘法运算

11.5.2位置数据的加法/减法

11.6需要思考的问题

第12章第12日——编程指令的学习和使用(3)

12.1无条件跳转指令

12.2判断选择指令

12.3选择指令Select Case

12.4选择指令On GoTo

12.5子程序指令GoSub

12.6子程序调用指令CallP

12.7FPrm

12.8子程序调用指令On GoSub

12.9需要思考的问题

第13章第13日——编程指令的学习和使用(4)

13.1循环指令

13.2中断

13.2.1Def Act中断指令

13.2.2Act指令

13.3暂停指令HLT

13.4暂停指令DLY

13.5需要思考的问题

第14章第14日——状态变量的学习和使用

14.1常用状态变量P_Curr——当前位置
(X,Y,Z,A,B,C,L1,L2)(FL1,FL2)

14.2P_Fbc——以伺服反馈脉冲表示的当前位置
(X,Y,Z,A,B,C,L1,L2)(FL1,FL2)

14.3常用状态变量J_Curr——各关节轴的当前位置数据

14.4J_ECurr——当前编码器脉冲数

14.5常用状态变量J_Fbc/J_AmpFbc——关节轴的当前位置/
关节轴的当前电流值

14.6M_In/M_Inb/M_In8/M_Inw/M_In16——输入信号状态

14.7M_Out/M_Outb/M_Out8/M_Outw/M_Out16——输出信号状态

14.8需要思考的问题

第15章第15日——机器人系统的特殊功能

15.1操作权

15.2其他功能

15.3需要思考的问题

第16章第16日——参数的功能及设置(1)

16.1动作型参数

16.1.1动作型参数一览表

16.1.2动作参数详解

16.2程序型参数

16.2.1程序型参数一览表

16.2.2程序参数详解

16.3需要思考的问题

第17章第17日——参数的功能及设置(2)

17.1操作型参数

17.1.1操作参数一览表

17.1.2操作参数详解

17.2网络通信参数

17.2.1通信及现场网络参数一览表

17.2.2通信及网络参数详解

17.3需要思考的问题

第18章第18日——参数的功能及设置(3)

18.1输入输出信号参数

18.1.1专用输入输出信号参数一览表

18.1.2专用输入输出信号详解

18.2如何监视输入输出信号

18.3需要思考的问题

第19章第19日——使用外部信号选择程序

19.1第一种方法： 先选择程序号再启动程序

19.2第二种方法： “选择程序号”与“启动”信号同时生效

19.3需要思考的问题

第20章第20日——编程语言中的函数

20.1Abs——求绝对值

20.2Asc——求字符串的ASCII码

20.3Atn/Atn2——余切函数

20.4CalArc——计算圆弧数据

20.5CInt——将数据四舍五入后取整

20.6Cos——余弦函数

20.7Deg——将角度单位从弧度（rad）转换为度（deg）

20.8Dist——求两点之间的距离

20.9Exp——计算以e为底的指数函数

20.10Fix——计算数据的整数部分

20.11Fram——建立坐标系

20.12Int——计算数据最大值的整数

20.13Inv——对位置数据进行“反向变换”

20.14JtoP——将关节位置数据转换成“直角坐标系数据”

20.15Log——计算常用对数

20.16Max——计算最大值

20.17Min——求最小值

20.18PosCq——检查给出的位置点是否在允许动作区域内

20.19PosMid——求出两点之间做直线插补的中间位置点

20.20PtoJ——将直交型位置数据转换为关节型数据

20.21Rad——将角度单位转换为弧度单位

20.22Rdfl2——求指定关节轴的“旋转圈数”

20.23Rnd——产生一个随机数

20.24SetJnt——设置各关节变量的值

20.25SetPos——设置直交型位置变量数值

20.26Sgn——求数据的符号

20.27Sin——求正弦值

20.28Sqr——求平方根

20.29Tan——求正切

20.30Zone——检查指定的位置点是否进入指定的区域

20.31Zone2——检查指定的位置点是否进入指定的区域(圆筒型)

20.32Zone3——检查指定的位置点是否进入指定的区域(长方体)

20.33需要思考的问题

第21章第21日——机器人在码垛项目中的应用

21.1项目综述

21.2解决方案

21.2.1硬件配置

21.2.2输入输出点分配

21.3编程

21.3.1总工作流程

21.3.2编程计划

21.4结束语

21.5需要思考的问题

第22章第22日——机器人在手机检测生产线上的应用

22.1项目综述

22.2解决方案

22.2.1硬件配置

22.2.2输入输出点分配

22.3编程

22.3.1总流程

22.3.2初始化程序流程

22.3.3上料流程

22.3.4卸料工序流程

22.3.5不良品处理程序

22.3.6不良品在1#工位的处理流程

22.3.7主程序子程序汇总表

22.4结束语

22.5需要思考的问题

第23章第23日——编程指令的学习(5)

23.1Spd(Speed)——速度设置指令

23.2JOvrd ——设置关节轴旋转速度的倍率

23.3Accel——设置加减速阶段的“加减速度的倍率”

23.4Cmp Jnt(Comp Joint)——指定关节轴进入“柔性控制状态”

23.5Cmp Pos——指定伺服轴进入“柔性控制工作模式”

23.6Cmp Tool——指定伺服轴进入“柔性控制工作模式”

23.7Cmp Off——解除机器人柔性控制工作模式

23.8CmpG (Composition Gain)——设置柔性控制时各轴的增益

23.9Oadl(Optimal Acceleration)——对应抓手及工件条件,
选择最佳加减速模式的指令

23.10LoadSet(Load Set)——设置抓手、工件的工作条件

23.11Prec(Precision)——选择高精度模式有效或无效，用以提高轨迹精度

23.12Torq(Torque)——转矩限制指令

23.13JRC(Joint Roll Change)——旋转轴坐标值转换指令

23.14Fine——定位精度

23.15Fine J——设置关节轴的旋转定位精度

23.16Fine P——以直线距离设置定位精度

23.17Servo(Servo)——指令伺服电源的ON/OFF

23.18Reset Err(Reset Error)——报警复位

23.19Wth(With)——在插补动作时附加处理的指令

23.20WthIf(With If)——附加处理指令

23.21CavChk On——“防碰撞功能”是否生效

23.22ColLvl(ColLevel)——设置碰撞检测量级

23.23Open——打开文件指令

23.24Print——输出数据指令

23.25Input——文件输入指令

23.26Close——关闭文件

23.27ColChk (Col Check)——指令碰撞检测功能有效无效

23.28HOpen/HClose(Open/Close)——抓手打开/关闭指令

23.29Error——发出报警信号的指令

23.30Skip——跳转指令

23.31Wait(Wait)——等待指令

23.32Clr(Clear)——清零指令

23.33END——程序段结束指令

23.34For Next——循环指令

23.35Return——子程序/中断程序结束及返回

23.36Label——标签、指针

23.37Tool(Tool)——Tool数据的指令

23.38Base——设置一个新的“世界坐标系”

23.39XLoad(X Load)——加载程序指令

23.40XRun(X Run)——多任务工作时的程序启动指令

23.41XStp(X Stop)——多任务工作时的程序停止指令

23.42XRst(X Reset)复位指令

23.43XClr(X Clear)——多程序工作时，解除某任务区的程序选择状态

23.44GetM (Get Mechanism)——指定获取机器人控制权

23.45RelM(Release Mechanism)——解除机器控制权

23.46Priority(Priority)——优先执行指令

23.47需要思考的问题

第24章第24日——触摸屏在机器人上的应用

24.1概述

24.2GOT与机器人控制器的连接及通信参数设置

24.2.1GOT与机器人控制器的连接

24.2.2GOT机种选择

24.2.3GOT一侧通信参数设置

24.2.4机器人一侧通信参数的设置

24.3输入输出信号界面制作

24.3.1GOT器件与机器人I/O地址的对应关系

24.3.2输入输出点器件制作方法

24.4程序号的设置与显示

24.4.1程序号的选择设置

24.4.2程序号输出

24.5速度倍率的设置和显示

24.5.1速度倍率的设置

24.5.2速度倍率的输出

24.6机器人工作状态读出及显示

24.7JOG界面制作

24.8需要思考的问题

第25章第25日——机器人在抛光研磨项目中的应用

25.1项目综述

25.2解决方案

25.2.1硬件配置

25.2.2应对客户要求的解决方案

25.3机器人工作程序编制及要求

25.3.1工作流程图

25.3.2子程序汇总表

25.3.3抛光主程序

25.3.4初始化子程序

25.3.5电流判断子程序

25.3.6背面抛光子程序

25.3.7长边A抛光子程序

25.3.8圆弧倒角子程序1

25.3.9空间过渡子程序

25.4结束语

25.5需要思考的问题

第26章第26日——机器人与视觉系统

26.1概述

26.2前期准备及通信设置

26.2.1基本设备配置及连接

26.2.2通信设置

26.3工具坐标系原点的设置

26.3.1操作方法

26.3.2求TOOL坐标系原点的程序TLXY

26.4坐标系标定

26.4.1前期准备

26.4.2坐标系标定步骤

26.5视觉传感器程序制作

26.6视觉传感器与机器人的通信

26.7调试程序

26.8动作确认

26.9与视觉功能相关的指令

26.10视觉功能指令详细说明

26.10.1NVOpen连接视觉传感器

26.10.2NVClose——关断视觉传感器通信线路指令

26.10.3NVLoad——加载程序指令

26.10.4NVPst——启动视觉程序获取信息指令

26.10.5NVIn——读取信息指令

26.10.6NVRun——视觉程序启动指令

26.10.7NVTrg——请求拍照指令

26.10.8P_NvS1~P_NvS8——位置型变量

26.10.9M_NvNum ——状态变量

26.10.10M_NvOpen——状态变量

26.11.11M_NvS1~M_NvS8——视觉传感器识别的数值型变量

26.10.12EBRead——读数据指令(康奈斯专用)

26.11需要思考的问题

第27章第27日——机器人与视觉系统联合应用

27.1案例1

27.2案例2

27.3需要思考的问题

第28章第28日——视觉追踪功能的学习及应用

28.1概述

28.1.1追踪功能

28.1.2一般应用案例

28.1.3追踪功能技术术语和缩写

28.1.4可构成的追踪应用系统

28.2硬件系统构成

28.2.1传送带追踪用部件构成

28.2.2视觉追踪系统部件构成

28.2.3传送带追踪系统构成案例

28.2.4视觉追踪系统构成案例

28.3技术规格

28.4追踪工作流程

28.5设备连接

28.5.1编码器电缆的连接

28.5.2编码器电缆与控制器的连接

28.5.3抗干扰措施

28.5.4与光电开关的连接

28.6参数的定义及设置

28.7追踪功能指令及状态变量

28.7.1追踪功能指令及状态变量一览

28.7.2追踪功能指令说明

28.8故障排除

28.8.1报警号在9100~9900的故障

28.8.2其他报警

28.9参数汇总

28.10需要思考的问题

第29章第29日——视觉追踪程序的编制

29.1追踪程序结构

29.2视觉追踪程序结构

29.3A程序——传送带运动量与机器人移动量关系的标定

29.3.1示教单元运行A程序的操作流程

29.3.2设置及操作

29.3.3确认A程序执行结果

29.3.4多传送带场合

29.3.5A程序流程图

29.3.6实用A程序

29.4B程序——视觉坐标与机器人坐标关系的标定

29.4.1示教单元的操作

29.4.2现场操作流程

29.4.3操作确认

29.4.4实用B程序

29.4.52D标定操作

29.5C程序——抓取点标定

29.5.1用于传送带追踪的程序

29.5.2用于视觉追踪的C程序

29.61#程序——自动运行程序

29.6.1示教

29.6.2设置调节变量

29.6.31#程序流程图

29.6.4实用1#程序

29.7CM1程序——追踪数据写入程序

29.7.1用于传送带追踪的程序

29.7.2用于视觉追踪的CM1程序

29.8需要思考的问题

第30章第30日——机器人编程软件RT ToolBox的学习使用

30.1RT软件的基本功能

30.1.1RT软件的功能概述

30.1.2RT软件的功能一览

30.2程序的编制调试管理

30.2.1编制程序

30.2.2程序的管理

30.2.3样条曲线的编制和保存

30.2.4程序的调试

30.3参数设置

30.3.1使用参数一览表

30.3.2按功能分类设置参数

30.4机器人工作状态监视

30.4.1动作监视

30.4.2信号监视

30.4.3运行监视

30.5维护

30.5.1原点设置

30.5.2初始化

30.5.3维修信息预报

30.5.4位置恢复支持功能

30.5.5TOOL长度自动计算

30.5.6伺服监视

30.5.7密码设定

30.5.8文件管理

30.5.92D视觉校准

30.6备份

30.7模拟运行

30.7.1选择模拟工作模式

30.7.2自动运行

30.7.3程序的调试运行

30.7.4运行状态监视

30.7.5直接指令

30.7.6JOG操作功能

30.83D监视

30.8.1机器人显示选项

30.8.2布局

30.8.3抓手的设计

30.9需要思考的问题

参考文献