从历史发展来看，可分为古代战船、近代舰艇、现代舰艇三个时期。
地中海国家和中国是古代战船的发源地。
地中海最早的战船为单层桨，公元前1200多年出现于埃及、腓尼基和希腊。公元前800年左右，单层桨战船开始装上船首冲角，用来进行撞击战。公元前700年，在腓尼基和希腊等国造出了两层桨战船。公元前550年，希腊最先造出三层桨战船，长约40～50米，排水量约200吨，有170支桨，划桨时航速可达6节，顺风可使帆。此后，三层桨战船成为地中海沿岸各国海军舰队的主力并持续了十几个世纪。
公元前16～前11世纪，中国商代就已将舟船用作军队的运载工具。最迟于公元前6世纪中期，中国的吴、楚等诸侯国已出现了舟师（海军部队）和战船。当时，吴国舟师中的战船有大翼、中翼、小翼、突冒、楼船、桥船等船种，并有“馀皇”一类的大船，犹如近代海军中的旗舰；还出现了专用的水战器具“钩拒”（亦称“钩强”）。西汉时期（公元前206～公元25），中国战船得到进一步发展，其性能已逐步赶上和超过当时地中海国家，并一直保持到15世纪中期。15世纪的中国战船是世界上最大、最牢固、适航性最好的船舶。其特点是船体结构坚固（采用铁钉联接），操纵灵活（采用舵、橹、硬质纵帆等），装载量大（如楼船设楼2～5层，大型的载千人），船种多（有主力舰“楼船”、攻击船“蒙冲”、冲锋船“先登”、快艇“赤马”和侦察船“斥候”等），以适应水战的需要。
三国时期（220～280）的吴国战船规模庞大，仅小船就有数千只，其中最大的战船设楼五层。西晋初期（公元3世纪70年代）王濬为准备伐吴而建造的连舫战舰，长120步，上面有楼橹，开四门，能驰马行车，载2000余人，是一座水上城堡。南北朝时期发明的车船（亦称车轮船、轮桨船），行驶便捷，是后来机械明轮船的先驱。588～589年隋灭陈时，杨素所率最大战舰“五牙”舰，设楼五层，可容士卒800人，前后左右设有6具“拍竿”。“拍竿”是利用杠杆原理高悬巨石，在接舷战中用来拍击敌船，是一种威力很大的冷兵器。唐代（618～907）造船技术继续有进展，所建造的“海鹘”战船，能在较大风浪条件下航行战斗。宋代（960～1279）的战船已普遍采用水密舱壁技术，提高了不沉性。1000年，神卫水军队长唐福向朝廷献火箭、火毬、火蒺藜等燃烧性火器。11世纪，战船已采用指南针导航，车船又有进一步发展，1130 年，杨么起义军使用的大批车船中，最大的长36丈（约110米），装有24个转轮和6具“拍竿”，载士卒1000余人。1203年，秦世辅造的载重 1000斛（约60吨）的“铁壁铧嘴平面海鹘”战船，舱壁装有铁板，是装甲的先河，船首装有形似铧嘴的犀利铁尖，用以在水战中冲击犁沉敌船，较冲角破坏力更大。14世纪，中国出现了世界上最早的金属管形火器──火铳（亦称火筒）。最迟在明洪武十年（1377）中国战船已装备火铳，从而开始了战船武器从冷兵器、燃烧和爆炸性火器向火炮的过渡。
桨帆战船向风帆战船的过渡，持续了数世纪。风帆战船的船体结构亦为木质，吃水较深，干舷较高，首尾翘起。竖有多桅帆，以风帆为主要动力，并辅以桨橹。排水量一般比桨帆战船大，航海性能好，能远离海岸在远洋航行作战。主要武器为前装滑膛炮，作战方法主要是双方战船在数十米至千米距离上进行炮战，并有时辅以接舷战。
中国明代航海家郑和率领庞大船队于1405～1433年七次下西洋，所乘最大的“宝船”，长44丈4尺（约137米），宽18丈（约56米），有9桅12帆，装有火铳多门，是当时世界上最大的风帆海船。
北欧国家在15世纪初开始出现装有火炮的风帆战船。1488年，英国建成“总督”号四桅战船，装有225门小型火炮；1520年，又建成“大哈里”号风帆战船，排水量达1000吨，装有火炮21门，口径60～203毫米。1561年，中国明代戚继光抗倭时造的“福船”，装有大发贡1门、碗口铳3门、佛郎机6门、鸟嘴铳10支。1637年，英格兰造的“海上统治者”号风帆战船，排水量1700吨，装有100门火炮。1797年，美国造的“宪法”号风帆战船，排水量1576吨，装有火炮44门。到19世纪，各国的风帆战船得到进一步发展，最大的风帆战船，排水量接近6000吨，装备大、中口径火炮100门以上。当时有的国家海军按排水量大小和火炮多少将风帆战船分为六级：一至三级称战列舰，排水量1000吨以上，在三层或两层甲板上装火炮70～120门；第四、五级称巡洋舰，排水量500～750吨，在两层甲板上装火炮40～64门；第六级称轻巡洋舰，排水量约300吨，在单层甲板上装火炮6～30门。
在风帆战船发展的同时，适应舰队远洋作战的勤务舰船也得到相应发展，主要有运粮船、水船、军事运输船、通信船、修理船、侦察船等。
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