CAN FD通信：数据段错误，错误帧的速率是500Kbps还是2Mbps？

假设：当CAN通讯使用了CAN FD格式报文，将仲裁段的波特率设置为500Kbps，数据段的波特率为2Mbps。当发送节点在数据段出现位错误时（eg：Bit Error，位错误），那么接下来发送的错误帧速率是继续2Mbps还是切换到500Kbps呢？

如下图，发送节点发送一帧CAN FD报文，发送数据段Byte1的某个Bit时，发现了Bit Error（发送的Bit值与回读的Bit值不一致），接下来，发送节点发送错误帧，错误帧的速率是500Kbps还是2Mbps呢？

本问题的起点源于错误帧，关于错误帧，可参考  CAN通讯系列11- 错误帧的基本信息 。

1、问题剖析

假设发送节点此时正在发送数据段（2Mbps）数据，

• 在T1时刻，发送节点识别到位错误，且发送节点处于主动错误状态，此时的发送节点需要发送主动错误帧。
• 在T2时刻，接收节点识别到填充错误，即：不满足ISO11898规范要求的填充规则（每5个相同的Bit，插入一个反向Bit）。假如接收节点也于主动错误状态，那么接收节点也需要发送主动错误帧，如下所示：
  

这里细化下问题：在T1~T4区间，错误帧的速率是500Kbps还是2Mbps?

对于这个问题，最先想到的是从ISO11898协议规范中寻找答案，可惜没找到，如果有还请告知。但在英飞凌TC3xx芯片手册中找到了相应的解释，如下所示：

也就说发送节点发送CAN FD报文，发送高速数据段时（2Mbps），检测到错误，速率切回Norminal Bit Rate（500Kbps），不用等到CRC界定符位置再切换500Kbps。即发送节点识别到位错误，会紧接着以500Kbps的速率发送主动错误帧，而接收节点不管是以500Kbps速率接收还是2Mbps速率接收，均能识别到填充错误，之后，接收节点也会以500Kbps速率发送错误帧。如上，即是本文答案。

提示：一个CAN网段内，一般有多个CAN节点，很可能一些节点支持CAN FD格式报文，一些节点不支持CAN FD格式报文，为了兼容非CAN FD节点，且让这些节点识别到错误帧，错误帧的速率设计为500kbps更合理。

 

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