春秋时期，齐桓公去世之后，齐孝公无力继承霸业，无法继续担当“尊王攘夷”的重任。处于南方的楚国一家独大，楚成王趁机逐鹿中原，楚国组织诸侯联军攻打宋国，宋国被迫向晋国求援。此时流亡在外十九年的晋公子重耳刚刚即位，也就是晋文公，晋国想要称霸，与楚国必有一战。
中军元帅先轸力劝晋文公救援宋国，晋军顺便灭掉了楚国的盟国曹国和卫国。先轸提议让宋国贿赂中立的齐国、秦国，让齐、秦替宋求情，劝楚撤兵，齐、秦两国出面调停被楚国拒绝，齐、秦转而支持晋国。楚成王老谋深算，眼见难度升级便撤回了楚国大军，留下统帅子玉带领少量楚军驻扎在宋国，并让他不要擅自出战。
子玉想到一个计谋，他派出使者来到晋国，说只要晋国放过曹、卫， 楚军就解除对宋国的包围。先轸将计就计，秘密答应曹、卫复国，但必须和楚国断绝关系，并扣押了楚国的使者。于是曹、卫二国派使者和楚国断绝关系，以善战著称的子玉大怒，不顾楚成王的命令挥师北上攻打晋军。
晋文公遵守当年与楚成王的诺言，军队后退九十里，子玉却继续追击，两军在城濮展开决战。战争从开始就没有悬念，一边是晋、齐、秦、宋四国的军队，另一边是子玉带领的少量楚军。晋下军佐胥臣用虎皮蒙马，率先击溃了战斗力最弱的楚军右军；晋上军将狐毛、下军将栾枝诱敌深入，楚军左军步步紧逼暴露了侧翼，先轸率领中军拦腰攻击楚左军，楚左军也溃败。
最后三军合力进攻楚军中军，子玉只能匆忙收拾残败的楚军撤出战场。城濮之战打得比较不光彩，但却帮助晋国称霸，中国古代战争的模式也从此改变。此前基本上都是硬碰硬，而城濮之战后，战争不仅靠武力，还要靠智谋。
晋文公去世后，秦国趁晋国新君嗣位与霸业动摇的空隙，长途奔袭郑国。《烛之武退秦师》中留下的三名帮助郑国守城的秦将，向秦穆公发出了邀请函。秦军一路浩浩荡荡杀奔郑国，连洛邑的周天子都出来看热闹。没想到半路上遇到了郑国商人弦高，弦高一面通知郑国，一面装作郑国使者，用12头牛犒劳秦军。
秦军以为郑国已有准备，只好班师回国，但大军出征劳民伤财，于是改变计划，灭掉了晋国的邻国滑国。先轸得到情报后，认为晋文公还没有下葬，秦国就公然挑战晋国的霸权，并主张伏击秦军。继任的晋襄公和晋国大臣都认为，还没报答秦国出兵平乱、拥立晋文公的恩施，反而攻打秦国的军队，会愧对死去的晋文公。
先轸历数秦国的罪状，友邻君主去世不吊丧，在不借道的情况下擅自越过晋国边境，攻灭晋国的同姓国滑国。于是先轸力排众议，率军在崤的狭路设伏拦截秦军。此战中，秦军满载战利品又劳师远征没什么战斗力，晋军占据有利地形伏击，崤之战就是一场屠杀。在晋与姜戎夹击下，秦军三万多人全军覆没，孟明视、西乞术、白乙丙三帅被俘，春秋时期的三万人已经很多了。
崤之战虽然不光彩，但却是中国历史上的第一次漂亮的歼灭战，从此之后，下战书约定列阵的战争模式，变成了随时都可能开战，不再进行君子战，也就是不再按套路出牌，战争形势变得更加不可捉摸和预测。而城濮之战和崤之战中屡出奇计的中军元帅先轸，成为了中国历史上名副其实的第一元帅，通过这两次战争，晋国打败了强大的楚国和秦国，世代称霸诸侯。
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