于永，西汉官员，生卒年不详。 于定国之子，官至 光禄勋、 御史大夫。

《 汉书·隽疏于薛平彭传第四十一》记载：

子永嗣。少时，耆酒多过失，年且三十，乃折节修行，以父任为侍中中郎将、长水校尉。定国死，居丧如礼，孝行闻。由是以列侯为散骑、光禄勋，至御史大夫。尚 馆陶公主施。施者，宣帝长女，成帝姑也，贤有行，永以 选尚焉。上方欲相之，会永薨。子恬嗣。恬不肖，薄于行。