公车令这个职位始于秦，汉沿置，属卫尉,简称公车令，秩六百石，掌宫南阙门（司马门），及夜间徼巡宫中。凡吏民上章，四方贡献，及被征召者，皆由其转达。所属有丞、尉各一人。丞掌知非法，选择通晓避讳者任职；尉主阙门兵禁，以防非常。历代沿置，东晋即称公车令。南朝宋以后属侍中。隋有公车署、置令、丞。唐省。