前 言
根据 Taylor 等(2003)的观点，手术机器人可以分为两类： A 类: 手术参与机器人系统( Surgical CAD /CAM ) ; 该系统中的医疗机器人主要参与和完成整个手术的过程，包括切除和缝合等，手术医生起到指导和辅助的作用;
B 类: 手术辅助机器人系统( Surgical Assistants) 。该系统中医疗机器人主要起到辅助医生进行手术的作用， 包括术前规划、术中定位等。
A 类系统的手术参与度最高， 设计需要考虑的临床医学问题比较多，医生对这类系统的认可度较低。B 类系统的手术参与度与 A 类相比较低一些， 但是无须考虑太多的临床医学问题，医生的认可度较高。
本文就骨科常见医疗机器人进行简要综述：
手术机器人
关节外科手术机器人系统主要用于髋、膝关节置换或关节内骨折手术。借助于手术机器人精确的截骨，来提高假体和骨的精准匹配， 增加骨与植入物的接触面积，从而提高手术效果，并延长植入物的寿命。
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Stanmore Sculptor 系统：
由Stanmore Implants公司开发。
它的初代系统是英国帝国理工学院研制的 Acrobot 系统。
2002 年首次应用于膝关节置换；该系统是一个类似于 B 类机器人的辅助系统， 能够有效地限制医生在规划的区域内手术。
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MAKO系统：
由MAKO Surgical 公司于 2008 年推出了 ＲIO( robotic arm interactive orthopedic) 系统。并很快得到美国FDA的认证。
与大部分 A 类系统不同，ＲIO 机器臂和外科医生同时操作手术工具而在手术部位移动。该机械臂具有低摩擦和低惯性的特性， 因此在手术中医生可以反向驱动机臂关节上的电机， 轻松移动手术工具。
另外，该机臂在磨削过程中作为一个触觉装置， 通过作用在医生手上的反向力来阻止在切割过程中产生的手术计划之外的动作。ＲIO 不像其他骨科机器人系统一样要求病体固定， 而是在术中通过光学跟踪系统进行实时定位导航。
MAKO将精确的导航技术充分发挥在了单髁上；MAKO不仅仅是导航，它还将机械臂的安全可控性提升到了新的高度，并开创了削磨式的截骨方式。
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iBLOCK系统：
由 Praxim 有限公司和 Orthopaedic Synergy 公司联合研发。 A 类手术机器人。2010 年通过了 FDA 认证。
该系统是一款全自动的全膝置换骨骼磨削机器人。iBLOCK 可以直接安装到
腿骨上，从而阻止了机器人和骨之间的任何相对运动，并能在医生按照术前规划执行平面切割时校准切割导航。iBLOCK 的这种导航方式减少了手术时间，并且提高了切割精度。
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华佗( WATO) 系统：
由上海交通大学和山东大学联合研制。 A 类手术机器人。
是一个针对全膝关节置换而开发的手术机器人系统。
该系统是在工业机器人的末端执行器上安装有立体视觉系统，通过立体视觉系统完成手术的定位和导航。手术工具安装在执行器末端，按照立体视觉系统的导航自动完成骨切割。WATO 系统目前还处于临床试验阶段。
骨方式。
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天玑系统：
由北京积水潭医院、北京航空航天大学、中关村天智航医疗科技公司三方联合研发。属我国自主研发。
该系统已在全国十几家医院投入使用。能够开展全段脊柱、骨盆及关节置换、骨肿瘤等手术。
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RAFS系统：
RAFS（Robot assisted fracture system），即机器人辅助骨折手术系统，主要用于关节内骨折的微创、精准复位、固定术。详见骨视新野6月11日文章。
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