中国在经历了几个世纪的分裂之后，进入隋唐大一统时代，逐步建立起以儒家经典为标准开科取仕的科举制度，但当时的儒学已经丧失了过去在孟子、荀子、董仲舒时代的活力，加上道家思想的复兴与佛教传入中国，人们更感兴趣的是“性命之学”（本性与命运），儒家很少探讨这些问题，因此在新的时代需要对儒家经典进行新的注解和探讨。
直到唐朝中期韩愈等人才通过对《大学》和《中庸》做出新的解释来回应时代提出的新问题，他说：“斯吾所谓道也，非向所谓老与佛之道也。尧以是传之舜，舜以是传之禹，禹以是传之汤，汤以是传之文、武、周公，文、武、周公传之孔子，孔子传之孟轲，轲之死，不得其传焉。荀与扬也，择焉而不精，语焉而不详。”也就是说“道”经过尧、舜、禹、商汤、周文王、周武王传到孔子，直到孟子这里就中断了，现在又接上了。
唐宋时期的儒学其实有三个思想来源：儒家本身的思想来源、佛家思想（禅宗为主）、道教（不是道家，这里主要指阴阳学家的宇宙论）。这三种思想混杂在一起，需要思想家整合，构成一个统一的体系，需要很长一段时间。
到宋代，人们首先发展了儒家的宇宙论，为后来的程朱理学和陆王心学奠定了基础，比如周敦颐、邵雍、张载发展出的一系列根据《易传》等儒家经典解释宇宙万物产生以及事物运行的规律，尤其是张载强调的“气”的概念，在后来儒家们的宇宙论和形而上学思想里，越来越重要。
进入北宋到十一世纪下半叶，儒家分为两个学派，周敦颐的两个学生程颢（陆王心学）和程颐（程朱理学）分别是两个学派的创始人。
我们先看一下下面这个故事：据说有一天，西京洛阳的一个名士请二程赴家宴，请歌妓到场为二位程先生陪酒，席间不免有打情骂俏之举。弟弟程颐心中很不高兴，很快就起身离席，告辞而去。老大程颢却一直安坐于席，与主人把酒临风，尽欢而归。
第二天，弟弟程颐到哥哥程颢的书房中，谈起昨日赴宴时歌妓打情骂俏之事还非常气恼，并指责哥哥不应该同流合污。老大程颢却说：“昨日宴会中有歌妓伴酒，我心中却没有歌妓的影子，今天我书房中并无歌妓，而你心中却老想着歌妓的形象。这只能说明你在心性定力方面还有差距。”
这是两个学派争论的一个缩影，我们可以看出他们争论的正是哲学的中心问题：自然中的规律是人心的臆造还是宇宙的心的创作？
程朱理学的“理”来源于《易传》中的“道”，儒家的“道”指的是宇宙万物每一类事物所包含的原理（道家的“道”指的是衍生宇宙万物的太一，且不可以用语言表示出来），还要结合前文所说的张载提出的“气”来理解。张载指出万物是由“气”的聚散而形成的，也就是说气的运动形成了我们眼前的桌子、椅子等所有的物体，但还有一个问题是桌子何以成为桌子，椅子何以成为椅子？因此就有了“理”，桌子有桌子的理，椅子有椅子的理，也就是这个“理”使得万物有所区别。正如朱熹所说：“形而上者，无形无影是此理；形而下者，有情有妆是此器。”他还强调在具体事物存在之前，理便已经存在了，并且理是永恒不变的，天地之间一片混沌的时候，充斥着的只有理，有了理便有了物。正如建房子之前便有建房子的理了。
既然万事万物都有属于自己的“理”那么宇宙之间就有一个概括的总体的理，朱熹称之为“太极”，它既具有统一性，又独立地存在于每一个事物之内，就像天上月亮只有一个，但是在每一个江河湖泊里都能够看到它的影子。
每一个事物从生成时便有理居于其中，理构成事物的本性，人同样如此，程颐和朱熹都认为性即是理（陆王则认为心即理），任何人除了所禀受之理外，还有禀受之气，理是永恒的不变的，各人禀受的气不同也就使得人与人不同，朱熹将其称之为“气质之性”，以区别于“天地之性”（理）。
而在朱熹的体系里，性与心是不同的，心与性的区别在于：心是具体的，性是抽象的。心能有活动，如思想和感觉，性则不能。但是只要我们心中发生这样的活动，我们就可以推知在我们心中有相应的理。照朱熹的说法，仁、义、礼、智，都是理或者性，而'四端'（恻隐、羞恶、辞让、是非）则是心的活动。我们只有通过具体的，才能知道抽象的。我们只有通过心，才能知道性。
至于修身养性的方法，朱熹提倡的是“格物致知”和“用敬”。格物致知就是对外界事物进行调查研究，扩大自己对永恒之理的认知，既然最终的目的是穷理，为什么一开始不从理开始寻找，而是从格物开始，因为理是抽象的，相对而言，生活中的事物却是看得见摸得着的，可以从有形的物体中体验到普遍的真理，今日格一物，明日格一物，量变产生质变，最终顿悟，体会到无穷的永恒之理。之所以还要“用敬”，时时刻刻以悟为念，是为了防止格物变成一种单纯的智力活动，达不到顿悟的目标。
朱熹认为现实包含两个世界，一个是抽象的，另一个是具体的；而陆王心学则认为现实只包含心的世界。陆九渊关于心学的言论只是勾勒出了一个轮廓，而王阳明则完善和细化了这个思想体系。
王阳明一开始是顺着朱熹提出来的方法进行修习的，历史上著名的“阳明格竹”就是例证，可是后来他发现这条路并走不通，才另辟蹊径，最终在龙场悟道，实现顿悟。他强调心外无物，在《传习录》中有一段著名的对话，弟子问他：“天下无心外之物，如此花树，在深山中，自开自落，与我心亦何相干？”王阳明回答道：“尔未看此花时，此花与尔同归于寂，尔来看此花时，则此花颜色一时明白起来。便知此花不在尔的心外。”由此可以看出，他认为宇宙是一个完整的精神实体，而没有朱熹所提及的抽象的理的世界。
心学和理学还有一点不同在于，王阳明主张的心即理（前文提到朱熹则主张性即理，心与理或者性是分开的，不同的），心为宇宙立法，理是由心立的。举例来说，人是先有孝心，才有孝的理，有忠君爱国的心，才有忠君爱国的理，而朱熹是反过来的，原先孝的理，忠君爱国的理就在那里，随后才有了孝的心，有忠君爱国的心。
在此基础上，王阳明对儒家经典《大学》里提到的三纲领和八条目做出了新的解释，“大学之道，在明明德，在亲民，在止于至善”，大学之道就是使人能够与天地万物为一体，比如有一个孩子快要掉进井里了，所有人的第一反应是去拯救这个孩子，这就说明我们的仁与快要掉进井里的孩子是一体的（孟子说：“万物皆备于我！”），但在不同的情况下，人们容易被私欲蒙蔽，所以就需要去除心上的障碍，也就是明明德，使人们明白自己心的本性。
觉悟到自己的本性之后，亲民就是自然而然的，止于至善则是将明德、亲民做到了极致的结果。
因此明明德是人心的本性，所有人都一样，人对事物的第一个反应表明，这颗心指导什么是对的，什么是错的，这种潜意识被王阳明称作“良知”，据说王阳明有以为弟子半夜抓到一个小偷，便对小偷讲良知，小偷便问自己的良知在哪里？这个弟子请小偷脱衣服，一开始很顺利，直到脱裤子的时候，小偷犹豫了，说这不妥，于是王阳明的弟子说这就是良知。
人应当做的就是毫不迟疑地遵从良知去做事，如果没有去做，便不会至善，这就是王阳明哲学的中心思想：致良知。
按照这个思想，个人的精神修养，就是顺着自己的良知去生活和实践。这样他关于格物致知诚意正心修身齐家治国平天下的八条目也就有了不同的解释，格物是指匡正事物（朱熹指剖析事物），以良知来进行判断就会匡正事物然后延展良知（致良知），诚意和正心是实践的保障，之后是修身，还是在致良知上下功夫，人在努力致良知的时候，自然会爱大众，齐家治国平天下也是自然而然的，八条其实都只说了一个意思就是：致良知。
正如王阳明所说：“无善无恶心之体，有善有恶意之动。知善知恶是良知，为善去恶是格物。”
由此可以看出王阳明的思想体系和修养方式简单明了，使其主张极具吸引力。王阳明也谈到“用敬”，但他一开始便将这个敬的重点放在了终极目标而非程朱理学所主张的格物上，学者须先识仁，与万物同为一体，然后以诚敬存之，不须做其他事情。
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