1、逻辑编程
输入输出的设置是为了机器人与外设设备的通信,例如工具传感器等
2、可用逻辑指令
3、等待时间功能逻辑指令
(2)等待信号程序可用编写,例如以下常用形式。
(3)如果“WAIT FOR”指令被选择,你们下列参数可以被设置
(4)如果“WAIT FOR”指令被选择,你们下列参数可以被设置
(5)如果“WAIT FOR”指令被采用打断前置判断的形式,每一个点都会精确达到即使条件已经满足。
(6)如果“WAIT FOR”指令选择CONT模式,你们条件将会被前置判断,如果条件满足,那么就会采用逼近方式。
5、输出功能
(1)以下功能按选件可以被选择
(2)简单输出指令一
如果“OUT'指令被选择,那么以下参数可以设置
(3)简单输出指令二
4)简单输出指令三
(5)、简单脉冲指令一
(6)简单脉冲指令二
6、同步输出指令
7、信号输出
(1)在路径开始或者结束处输出信号一
如果'OUT'指令被选择,那么以下的参数可以设置
(2)起始点和结束点都精确到达
(3)起点精确到达点,终点是逼近点
(4)起始点和结束点都逼近点
(5)在路径如何位置输出信号
a、如果你使用路径相关的SYNOUT-PATH命令,你可以沿着程序路径上的
知道距离的任意点触发开关量。
b、和起始结束点相关同步指令一样,这种指令也可以提前或者延迟发送
信号。
c、路径相关的开关量控制只是被允许用在连续路径运动中(LIN 或者 C
IRC)。
d、SYNOUT-PATH指令是针对下一个运动指令而言的。
e、如果一个SYNOUT-PATH命令运用于一个PTP运动,那么运动执行时会被
软件拒绝。
(6)路径相关同步输出指令一
如果“OUT”指令被选择,那么以下参数可以设置
(7)路径相关同步输出指令二
起始点是精确到达点,终点是逼近点
(8)路径相关同步输出指令三
起始的和结束点都是逼近点
8、同步脉冲指令
如果“SYN PULSE”被选择,那么以下参数可以设置
9、Inter bus 部分耦合和解耦
如果“IBUS-seg.on/off ”被选择,那么以下参数可以设置
文章来源:智能科学在线
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