PID（偏差比例-积分-微分 控制器）

  

        当今的自动控制技术都是基于反馈的概念。反馈理论的要素包括三个部分：测量、比较、执行。测量关心的变量，与期望值相比较，用这个误差纠正调节控制系统的响应。
      在过程控制中，按偏差的比例（P）、积分（I）和微分（D）进行控制的PID控制器（亦称PID调节器）是应用最为广泛的一种自动控制器。它具有原理简单，易于实现，适用面广，控制参数相互独立，参数的选定比较简单等优点

   　控制点目前包含三种比较简单的ＰＩＤ控制算法，分别是：增量式算法，位置式算法，微分先行。

       这三种ＰＩＤ算法虽然简单，但各有特点，基本上能满足一般控制的大多数要求。