在1951年的夏秋季防御战役中，志愿军68军204师奉命接替朝鲜人民军第5军团，于10月8日进入文登里地区实施防御。文登里位于金城以东，扼守着末辉里至杨口的公路，是铁院-金化-平康三角地带的重要屏障。
由于志愿军长期缺乏反坦克武器，“联合国军”总结出了以坦克为先导，在炮兵、航空兵的掩护下，配合步兵楔入我防御纵深，分割包围我防御阵地的打法，号称“坦克劈入战”。
被志愿军击毁的美军M4A3E8坦克
为了增强反坦克兵火力，战前我方为68军204师加强了1个野炮营（12门苏制ЗИС-3型76.2mm野战炮）、1个山炮连（4门75mm日制41式山炮）、以及1个配备51式反坦克火箭筒和52式57mm无后坐力炮49具/门的反坦克大队（营级单位）。
在战斗中，参战部队依托有利地形巧妙构筑工事，将野战炮、无后坐力炮、反坦克火箭筒与步兵爆破小组灵活配置。在10月11日至11月4日25天的战斗中，志愿军以2400余人的较小代价，取得击毁击伤敌坦克47辆、击落击伤敌机12架、毙伤敌7690人的重大胜利，成功遏止了“联合国军”的攻势。
在1952年春夏巩固阵地作战中，志愿军12军31师91团在关岱里以西的古直木里地区实施防御作战。该地地形类似文登里，为一处山谷地，宽约200-900m、纵深3000m、谷底中央有公路通过。
为了保存自己，有效打击敌人，防御部队战前在谷地内构筑了以战壕和交通壕为骨干，连接射击掩体、隐蔽部和坑道的网状反坦克工事群。战壕每隔5-6m设一处小拐弯、每隔30-40m设一处大拐弯，每个大拐弯处修筑掘开式射击掩体和存放弹药的覆土掩蔽部，每隔70-80m设防炮击的坑道掩体。
我方集中全团反坦克武器，编组成反坦克队，隐蔽待机与反坦克阵地内。反坦克队装备有8门52式57mm无后坐力炮和10具51式坦克火箭筒，另外加强了СГ-43重机枪2挺、ДШК-46高射机枪1挺以及步兵班2个。
被志愿军击毁的美军M24轻型坦克
6月13日下午，当面伪步兵第7团2个连在美40师第140坦克营的24辆M46坦克的支援下，向防御阵地再次发起进攻。我方一面组织纵深迫炮火力阻隔敌步兵，一面将敌坦克放进我网状阵地。当敌方先头坦克进入设伏击地域后，反坦克火箭筒组利用交通壕快速前出至敌坦克侧后抵近射击，连续击毁敌4辆坦克。之后，又与无后坐力炮组远近配合再击伤敌坦克1辆。为了掩护坦克车组撤离以及拖回被击伤的坦克，敌后续兵力迅速展开队形发起冲击。我方无后坐力炮组与反坦克火箭筒依托工事，以交叉火力进行抗击，旋即击伤敌坦克2辆。掩护的步兵分队击毙弃车逃跑的美军2人并生擒美军副连长。战至17时，剩余美军坦克释放烟幕撤退，而随行伪军步兵也被击溃。
至此，反坦克队以轻伤2人的代价，击毁、击伤美军坦克6辆、缴获1辆，古直木里防御战斗取得完胜。在解决了防空袭、防炮击和打坦克的阵地战三大难题之后，志愿军在阵地战中实现了守得住、攻得下的两大目标，彻底掌握了战场主动权。毫无疑问，反坦克武器的改善功不可没，这也是我军取得战斗胜利的重要物质条件。
其实，无论是在相关战史纪录中，还是在抗美援朝报告文学作品和回忆录中，都能看到志愿军战士使用第一代国产反坦克火箭筒，灵活机动地打击联合国军或南朝鲜伪军的坦克装甲车辆的情景。
战斗中的志愿军火箭筒组
关于第一代国产反坦克火箭筒，有个流传甚广的说法。1950年10月底，在抗美援朝运动战阶段第一次战役期间，志愿军40军于坪洞战斗中从美军手中缴获了一具M20火箭筒和一发火箭弹。这套样品被送回国内后，随即由沈阳52厂（兵器工业724厂前身，现辽沈工业集团有限公司）进行仿制，并于1951年5月定型装备部队，正式命名为51式反坦克火箭筒。
不过，这个说法并不准确，因为火箭筒早在抗战年间就已经随着美援物资进入中国。在解放战争期间，国民党军获得的美援物资就有大量M1系列和M9系列火箭筒，并大量被我军缴获使用。关于51式火箭筒的由来，还得从二战期间大名鼎鼎的美国“巴祖卡”（Bazooka）说起。
M1型2.36in火箭筒与配套弹药
美制的M1/M9系列60mm口径火箭筒——即大名鼎鼎的“巴祖卡”（Bazooka）火箭筒——于1942年6月定型投产。它全长1372mm、重量5.79kg、初速265m/s、有效射程140m，弹重为1.544kg。最初配用M6/M6A1型尾翼稳定破甲火箭弹（垂直静破甲深度76.2mm）和M10型白磷发烟弹（兼有杀伤和纵火功能）。
德制RPzB（左）和美制M1A1（右）火箭筒
因为M1及其改进型M1A1的击发机构（使用干电池点火）不够可靠，且配用的M6/M6A1火箭弹（上图中尖头的弹药）在面对倾斜装甲时经常跳弹，于是美国在1943年年底推出了改进型的M9/M9A1型火箭筒与配套的M6A3型尾翼稳定火箭破甲弹（上图中钝头的弹药）。
M9系列火箭筒的长度增加到1549mm、重量增加到6.49kg，将击发用的干电池换为更可靠的压电材料。新配套弹药的M6A3将药型罩由钢制改为铜制，垂直静破甲深度提升到101.4mm。
在二战中，德国根据1943年初在北非战场上缴获的美制M1火箭筒，通过放大口径开发出了RPzB系列反坦克火箭筒。德国RPzB（Raketenpanzerbüchse）还有个更为人熟知的绰号Panzerschreck（坦克杀手）。
德国RPzB火箭筒组
德制RPzB-43型火箭筒全长1.64m、空重9.25kg、弹重3.30kg、初速105m/s、有效射程150m、垂直静破甲厚度200mm。改进型的RPzB-54将有效射程提高到了180m。
朝鲜战场上美军使用M20火箭筒（左下）和M9火箭筒（右上）
在战争后期，由于60mm口径火箭筒难以击穿德国坦克的正面装甲，美国在1944年又根据缴获的RPzB-43研制了M20火箭筒，即“超级巴祖卡”。该火箭筒口径88.9mm、全长1549mm、全重9.54kg、弹重4.04kg、初速160m/s、有效射程200m、配用的M28型尾翼稳定火箭破甲弹垂直静破甲深度279.4mm。
不过，由于纳粹德国气数已尽，M20火箭筒在二战中使用的并不多，但是在战后作为对蒋援助物资曾大量运往我国。在解放战争中，我方缴获的美式火箭筒主要为M9和M20两个型号。在1948年辽沈战役发起前，东野的12个步兵纵队就装备了253支美式火箭筒。不过在当时档案文献中，我军习惯将火箭筒称为“火箭炮”。
解放战争中我军装备的美制M9火箭筒
抗美援朝战争爆发后，为了加强参战部队的反坦克火力，志愿军后勤部曾专门从其他部队调剂火箭筒给入朝部队。但由于当时我国尚不能生产火箭筒配套的弹药，而且解放战争期间的缴获物资非常有限，靠着拆东墙补西墙凑出来的这一点宝贵反坦克火器连塞牙缝都不够。于是，在1951年2月中央军委联合重工业部兵器办公室正式下达了研制反坦克火箭筒的指示。经过兵工部门的通力协作，位于沈阳的52厂利用遗存资料和缴获物资中的样品，经过三个月的努力，试制成功了反弹克火箭筒，并立即投入量产装备部队。
那么这个遗存的资料是什么呢？这还得从二战期间说起。太平洋战争爆发后，在西太平洋和南太平洋的岛屿上，日本人被美国的坦克“锤得鸡飞狗跳”。为了解决打坦克的问题，日本通过与德国的军事技术交流，在1944年利用潜艇特货贸易交换到了德国的RPzB反坦克火箭筒样品，并旋即开展仿制。
日本试制四式七式喷进炮
由于日本陆军已经有了大口径“喷进炮”（日本对火箭炮的称呼）的研制经验，所以仿制工作进展神速。为了适应亚洲人的体格，日本将火箭筒的口径调整为70mm，并将火箭弹的稳定方式改为自己熟悉的涡轮自旋模式。
日制70mm火箭弹
日制70mm火箭弹弹体尾部的六个尾喷口以30%倾角布置，使火箭弹在飞行过程中通过弹体绕纵轴自旋达到稳定的效果。但是，由于工业技术不足，日式火箭弹虽然装药量达到710g（比德国原装产品多了100g），破甲威力却只有区区80mm。
在急匆匆完成试验后，试制四式火箭筒投入了紧急生产，当时日本控制下的奉天造兵所也得到了相关图纸资料，但是很快日本就战败投降。而伪满时期的奉天造兵所正是解放后沈阳市各兵工厂的前身，在抗美援朝作战中负责武器弹药保障的沈阳52厂也正好是其中之一，于是这些资料也就落到了52厂手里。
为51式反坦克火箭筒配套的弹药有两种。一种是在1951年5月定型的135型破甲火箭弹。该弹采用涡轮火箭发动机，自旋稳定，弹重5.50kg、弹径90mm、初速100m/s、有效射程250m、垂直静破甲深100mm。
正在装弹的51式90mm反坦克火箭筒
对比可见，135型火箭弹的破甲深度相比美制M20型火箭筒的M28型火箭弹相去甚远，甚至还不如口径更小的美制M9型火箭筒。仅仅100mm的破甲深度不仅无法从正面威胁到美军的M46系列坦克，甚至在面对M4A3E8坦克时都有些吃力。
这是因为参照仿制的日式原型本身就存在技术缺陷。破甲弹的作用原理是通过装药爆炸后的爆轰产物挤压药型罩，使之在被压溃的过程中，物质向顶点聚焦，形成一道高速且具有流体性质的固体射流。而采用旋转稳定的方式，会使药型罩受到离心力作用，从而导致物质聚焦速度下降，进而降低了穿深。
为了提高51式反坦克火箭筒的威力，在谢光选同志（后来成为我国运载火箭和战略导弹技术专家、长征三号运载火箭总设计师、中国科学院学部委员）的主持下，参考美制M28型火箭弹研制的241型90mm单喷口尾翼稳定破甲火箭弹于1951年8月通过测试设计定型并装备部队。
美制M28尾翼稳定破甲火箭弹
241型90mm单喷口尾翼稳定破甲火箭弹全重4.00kg、直径90mm、初速105m/s、有效射程150m、垂直静破甲深度152mm。鉴于135型火箭弹有效射程远，而241型火箭弹破甲威力大，于是二者均作为51式90mm反坦克火箭筒的配用弹药而投入生产。由于前线需求巨大，自1951年5月定型到当年年底，51式90mm反坦克火箭筒就生产了4800具并全数供应入朝参战部队。
在51式火箭筒装备部队之前，志愿军平均每个步兵营只装备3具缴获的美式火箭筒。而51式火箭筒开始装备后，志愿军每个步兵营均下设火箭筒排（每排3个班，每个班3具火箭筒），反坦克能力也随之大大加强，这才有了后来痛击美军装甲部队的场景。
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