WeDo2.0巡线——最简方案解析（附图纸）

前言

可能你也一度认为巡线是EV3的专利，其实WeDo也是可以巡线的，而且很多大神高手们都做过自己的方案。今天我们就来介绍一种非常简易有效的方案，来自著名的乐高奇才Daniele Benedettelli或者昵称为Danny。

搭建

我们知道，一般WeDo的作品都是单电机驱动，而单电机想要既能左转又能右转，我们就需要用到“齿轮转向”机构。这个可以对照单电机如何同时实现前进和转向一文来看。

简单讲就是通过一组可活动齿轮，末端齿轮随着电机的不同运动方向而左右摆动，然后分别带动不同一侧的车轮，实现小车左转或者右转的功能。

而我们既要能够保证齿轮组能够快速左右切换，又不能使小车速度过快，所以左右两边使用了齿轮减速，并连接锥齿轮方便与活动齿轮组啮合。

另外运动传感器离地的高度也要刚刚好，不能过高也不能过低。

编程

首先由于WeDo电机运行机制的问题，我们需要依次使用一个电机功率和停止模块，并不断在很小的时间间隔内，发送检测到的运动传感器数据。

然后识别到黑线，也就是数据大于等于4的时候，电机逆时针转动，远离黑线。

识别到白色台面，也就是数据小于四的时候，电机顺时针转动，靠近黑线。这样小车就能一摇一摆地巡线了。