STM32单片机的内核（Cortex-M3）含有硬件调试模块，支持多种复杂的调试操作，硬件调试模块允许内核在取地址或者访问数据时停止-这就是我们在单片机开发和过程中可以在线仿真的保障。内核在停止时，其内部的状态与外部状态都是可以进行查询的，- 在单片机仿真调试中受到中断，通常为人为设置的断点，此时单片机中所有的变量，以及程序指针，CP，等地址指针都可以查询到状态。在调试过程中，设置了断点，当程序停止运行时，我们可以接着进行单步执行，跳出函数，进入函数等操作。还可以进行复位，使寄存器都回归到初始复位状态。
OBG调试框图
在swj-dp接口中，SW-DP接口的2个引脚和JTAG标准接口的5个引脚中的一些是复用的。
SWJ调试端口
JTAG调试接口是默认的调试接口
如果想换到SW-DP，必须在TMS/TCK上输出一指定的JTAG序列（SWCLK SWDIO），该序列禁止JTAG-DP，并激活SW-DP，该方法只能通过SWCLK与SWDIO两个引脚来激活。
指定序列是：
注：如果在调试过程中，使用到了SW-DP模式，可以对SWDIO与SWCLK信号进行观察，不出意外可以观察到上面的信号。
注：下图中的所有引脚在所有STM32系列单片机中都存在
SWJ端口对应
在系统复位后（SYSRESETn或PORESETn）以后，属于SWJ-DP的所有5个脚都立即被初始化为可被调试器调用的专用引脚。然而STM32控制器可以复用重映射和调试IO配置寄存器（AFIO_MARR)寄存器来禁止SWJ-DP接口的部分或者全部引脚功能，被释放为普通IO口，此寄存器被映射到Cortex-M3系统总线的APB桥上，对此寄存器的配置将由用户进行配置。
注：在单片机开发中基本上以及绝对不会用到占用调试接口的情况。大家松口气
保证JTAG的输入引脚不是悬空的是非常必要的，因为他们直接连接到D触发器控制着调试模
式。必须特别注意SWCLK/TCK引脚，因为他们直接连接到一些D触发器的时钟端。
为了避免任何未受控制的I/O电平， STM32F10xxx在JTAG输入脚上嵌入了内部上拉和下拉
●JINTRST：内部上拉
● JTDI：内部上拉
● JTMS/SWDIO:内部上拉
● TCK/SWCLK:内部下拉
一旦JTAG I/O被用户代码释放， GPIO控制器再次取得控制。这些I/O口的状态将恢复到复位时的状态。
● JNTRST：带上拉的输入
● JTDI：带上拉的输入
● JTMS/SWDIO：带上拉的输入
● JICK/SWCLK：带下拉的输入
● JTDO：浮动输入
软件可以把这些I/O口作为普通的I/O口使用。
注意： JTAG IEEE标准建议对TDI， TMS和nTRST上拉，而对TCK没有特别的建议。但在
STM32F10xxx中， JTCK引脚带有下拉。
内嵌的上拉和下拉使芯片不再需要外加外部电阻
为了利用串行调试接口来释放一些普通I/O口，用户软件必须在复位后设置SWJ_CFG=010，从而释放PA15， PB3和PB4用做普通I/O口。这点可以记住因为在平常我也忘记这了
。
下次更新STM32出厂时候的内置ID编码解释，说明。
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