《黄庭经》为《太上黄庭内景玉经》和《太上黄庭外景玉经》之合称，不着撰人名氏，收录于明代《正统道藏》内。《外景经》成书于东汉末年，定型于汉魏之际；《内景经》成书于魏末晋初。但在学界上对于成书年代仍有许多的争议商榷之处，像是王明认为《内景经》的成书与流传是早于《外景经》的。陈撄宁（1880-1969）、王伟业、任继愈（1916-2009）及虞万里（1956-）则是认为《外景经》是早于《内景经》的，虞万里更从用韵来分析详加比对，《黄庭经》的成书年代以汉末魏晋最有可能。虽还有《太上黄庭中景玉经》其推测年代为唐代，且一般并不与这两部经典并称。
《黄庭经》为道教上清派早期所遵奉的经典之一，上清派为东晋所兴起的道教派别之一，遵奉南岳夫人魏华存（251-334）为祖师。传说《黄庭内景经》是景林真人所传授于魏华存，而在《云笈七签》中则是说《上清黄庭内景玉经》由务成子所注说，再由扶桑大帝君命旸谷神仙王传此经于魏华存。虽传授由来不同，但相同点皆由神授再经由魏华存所述《黄庭内景注》。在结构上，《外景经》196句，分为上中下三经或24章，《内景经》437句，分为36章，均是规整的七言韵语，每章各取首句二字为题。
《黄庭经》名称的由来，是与秦汉之际广为流传的阴阳五行、呼吸导引及经穴医理有关系。陈撄宁《黄庭经讲义》中所提：「读《黄庭经》，必先知『黄庭』二字作何解说。」所谓的「黄庭」，唐朝梁丘子在《黄庭内景玉经注》：「黄者，中央之色也；庭者，四方之中也。外指事，即天中、地中、人中；内指事，即脑中、心中、脾中：故曰黄庭。」《黄庭经讲义》则说：「脐内空处，即黄庭也」。简单的来说，黄庭意指身体的中央部位或指的是身体脏气内部。《黄庭经》提倡欲重返婴童时期，故崇尚胎息；提倡存神内观，故备述人体五官、五臓、六腑即八景二十四真之形像与作用。此经大多阐述修炼长生成仙之术，内容详细的说明了人的头部及身体各个部位、脏器中对应的诸神名称、长相、穿着、居室、职司等等，主要是透过存思与身中神灵做连结。除此存神修炼之外，此经中还提到利用存思守一、漱津、呼吸、辟谷、食五芽、诵经等等，来达到修炼长生飞仙的目的。《黄庭经》当中所述的一些内修养生之术，在唐宋时期成为道教养生方术的主流。
《黄庭经》在历代都有许多著名高道、文人等作注，像是唐代梁丘子、白履忠的《黄庭内景玉经注》、《黄庭外景玉经注》；金代全真道士刘处玄（1147- 1203）《黄庭内景玉经注》；宋代曾慥（？-1155）收录在《道枢》中的〈黄庭篇〉、〈太极篇〉、〈内景篇〉和〈外景篇〉；清代蒋国祚《黄庭内景经》、《黄庭外景经》；刘一明（1734-1821）所著的《黄庭经解》；民国则是有陈撄宁的《黄庭经讲义》。
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