梁山好汉有的是被逼上山的，有的是被骗上山的。而被逼、被骗的，一般名气都比较大，在梁山上的座次也比较高，比如宋江、卢俊义、林冲、朱仝、武松等。
这里说的薛永，是“跟”上梁山的，所以相对而言，在梁山好汉中并不是一个重要的角色，甚至让人感觉，他仿佛是施耐庵为凑足108将而设计的人物。
薛永，绰号病大虫，河南洛阳人氏。他自己介绍说：“祖父是老种经略相公帐前军官，为因恶了同僚，不得升用，子孙靠使棒卖药度日。”从话里可以看出，薛永的父亲也是“使棒卖膏药的”，他是“子承父业”。
这一日，薛永卖艺到了江州揭阳镇。他使了一回棒，又使了一回拳，然后端起盘子讨赏，结果没有一个人给他钱。宋江刺配江州，正巧路过揭阳镇，当下赏了薛永五两银子。
这揭阳镇有豪强穆弘、穆春，曾定下规矩，外地人若想在镇上谋生必须先到穆家庄拜谒。薛永和宋江都不知这一规矩，一个在街头卖艺，一个出手打赏。穆春认为宋江有意要灭揭阳镇威风，便欲出手教训宋江。薛永从人背后赶将来，一只手揪穆春头巾，一只手提住腰胯，望穆春肋骨上只一兜，踉跄一交，颠翻在地。穆春却待挣扎起来，又被薛永只一脚踢翻了。
这薛永有背后偷袭的嫌疑，但这一招一式，武功确实比穆春高出不少。接下去，宋江又送薛永二十两银子，相辞而去。薛永返回客店，被穆春率人捉走。穆春将薛永痛打一顿，吊到都头家中，而后与穆弘一同率庄客追赶宋江。李俊及时出现，救下宋江。穆春兄弟与宋江化敌为友，并将薛永放还。薛永此后便一直留在穆家庄中，结束了流浪生活。
宋江醉酒题反诗，与戴宗被判处斩刑，却被李逵以及梁山泊十七位头领劫法场救出。薛永与穆弘、李俊等九人也驾船赶赴江州劫牢，在江边的白龙庙与宋江等人相遇。一行二十九人便进白龙庙聚会，这个便唤作“白龙庙英雄小聚义”。薛永也算是梁山早期的英雄之一。
宋江决定攻打无为军，杀死告密人黄文炳报仇。薛永主动请缨，前去无为军探听消息，随后将自己的徒弟侯健引荐给宋江，后又潜入黄家放火。他在上梁山前就立了功。
梁山大聚义时，薛永上应地幽星，担任步军将校。他在梁山上也没有多大作为，也很少随军征战，曾先后为投降梁山的凌振、关胜搬取家眷。三败高俅时，薛永随水军作战，与郑天寿、李忠、曹正一同将颍州汝南节度使梅展生擒。
但令人想不通的是，他在梁山排座次时排名第八十四位。这个座次给低了，要知道，连薛永的徒弟、裁缝侯健还排名第七十一位呢。更有甚者，连各方面条件都不如他的穆春也排在他前面，位列第八十。
在梁山各大派系中，薛永是彻头彻尾的“宋江派”，他对宋江可谓是忠心耿耿。在揭阳镇，若非薛永保护，宋江早就轻则挨打，重则殒命了。
薛永座次低，归根结底是在宋江眼里，根本瞧不起那些出身低微的人。在他眼里，员外卢俊义、皇族后裔柴进、朝廷官员关胜才是高贵的。与薛永一样同是卖狗皮膏药的李忠排名第八十六位，至于偷鸡摸狗的鼓上蚤时迁、闲汉白日鼠白胜等，差点被挤到一百零八将之外了。
这里顺便提一句，薛永绰号“病大虫”，就是比老虎厉害的意思，李忠绰号“打虎将”，绰号都取得威风凛凛的，不是说他们的武功有多么厉害，也不知道这绰号是别人叫出来的，还是他们自己给自己取的，总之，那只是流浪江湖的需要罢了。
薛永在水浒中是个悲剧性人物，前期劳碌奔波，后期拼搏疆场，即使在征方腊时战死于昱岭关的情景，也是轻描淡写的几笔，至于死后被追封为义节郎，也不过是虚名罢了，还不知道有没有薛家后代来享受这朝廷的俸禄呢。
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