佛朗哥独裁统治时代：
佛朗西斯科 佛朗哥
西班牙内战导致至少40万人死亡，国民收入减少25.7%。共和政府已将西班牙银行的大部分黄金储备用于购买苏联和法国的物资，而国民军也欠了意大利和德国不少钱。当佛朗哥宣布战争结束时，国民军人数约为100万人，编成近60个师。因此战后西班牙很快开始大裁军，第一步就是解散呼啸兵部队，但是他们被允许保留各自的武器和相应的弹药从而作为国家的后备力量。
1939年8月，西班牙设立国防部，分为三个不同部门，即陆军部、海军部和空军部，国防部本身则直接向佛朗哥汇报，以促进军队之间的协调。陆军在领土上被组织成八个半岛军区，每个军区由一个军团驻守，在巴利阿里群岛和加那利群岛设有额外的军事指挥部，在摩洛哥则设有两个军团。 1940年10月，陆军裁减到二十五个师：步兵师16个师、山地师3个、骑兵师5个。另外还有摩洛哥军团、四个坦克团、一些野战、海岸和高射炮团；不同专业的工兵团、加那利群岛、巴利阿里群岛、休达和梅利利亚、伊夫尼撒哈拉和海军基地的驻军；和一百多个营的重建工人。到此时为止陆军总共由大约366,489人组成。
加入国民军的陆军军官大多在战后获得了晋升奖励，但其他一些对国民军不冷不热的军官则被直接踢出军队，而且没有追索权。在战争期间招募的30,000名临时军官中，约有10,000名在经过进一步培训后步入高位。 1942年，总军事学院重新开放，以培养新的专业军官。所有这些措施都意味着一个要组建庞大的军官团，但对佛朗哥和新政权的忠诚是毋庸置疑的。在佛朗哥时期男性必须服兵役，大学民兵则最初在长枪党的控制下成立，以训练与政权相关的大学生作为补充和预备役军官。1945年的预算中多达四分之一的投资都给了军事部门，但在25.69亿比塞塔的军费中，有25.51亿用于支付薪水以及部队穿衣、吃饭和住宿方面的基本需求，几乎没有任何经费可以用于购买新的装备、燃料和弹药。
1944年佛朗哥在一群将领陪同下观看军事演习
二战爆发后，佛朗哥没有卷入轴心国的泥潭，而是保持中立，重建国家。在1940年6月，在德国入侵法国之后，它宣布自己是非交战国。这使得希特勒和墨索里尼大为恼火并多次施压催促西班牙参战，但是佛朗哥不仅仅是一名军人，他还是一位精明的政治家，他敏锐的看出德国虽然势如破竹但是不一定就能赢得战争。所以他一方面表示西班牙可以加入战争，也很愿意与德意“两兄弟”并肩作战，另一方面又向其诉说西班牙目前艰难的处境，最后将所有问题都归结到资金问题上，表示只要资金到位，西班牙大军立马就可以动身参与战斗。
但问题是，佛朗哥漫天要价，先是向德国要武器装备，要各种资源，比如80万吨石油、80万吨小麦、10万吨棉花等等。接着还提出了让希特勒气愤的条件，西班牙收回直布罗陀、整个摩洛哥、奥兰多地区和撒哈拉其他地区，割让法国的加泰罗尼亚以及阿尔及利亚”。同时，佛朗哥还坚决要求，直布罗陀应该由西班牙负责攻占。后来，希特勒破口大骂，“苏涅尔是个伪善者，佛朗哥是个忘恩负义的懦夫，他们喋喋不休地感谢我们，但就是不想拿出东西帮助我们”。之后，德国多次向西班牙施压，要求其参战，但都被佛朗哥以各种手段化解。不过，在苏德战争期间，佛朗哥还是派出了“蓝色师团”来帮助德军。1941年，在德国入侵苏联后，西班牙政府宣布招募志愿者组织了一支蓝色师，前往东线协助德军作战。
西班牙蓝色师在苏联战场
1943年，在盟军占领北非，德军在东线失去主动权后，西班牙政府再次宣布中立，并宣布撤出大部分蓝色师部队。与此同时，陆军进行了重组，成立了一个由三个步兵师组成的预备役师，加强了现有的山地师和海军基地防御部队，并成立了一个装甲师。西班牙还试图通过巴尔计划获得德国武器以重新装备军队，但德国自身的需要只允许以低于西班牙所需的数量提供装备。在此之后的一年，建立了一个以格拉纳达为首府的新军事区，以更好地保卫西班牙南部免受可能的入侵。
西班牙陆军的苏制122毫米M1931/37加农炮，是巴尔计划中德国提供的装备之一，
之后盟军解放法国南部为在法国的西班牙共和党人提供了行动自由，他们进入了靠近西班牙边境的地区为了准备入侵，于1944年10月越过比利牛斯山脉边界，进行所谓的阿兰河谷入侵，但由于没有能够引起预期的大规模起义而失败，入侵很快被西班牙陆军山地部队、外籍军团和正规军所击溃。但之后共和军游击队的抵抗仍然持续了数年——不仅在比利牛斯山脉，而且扩张到西班牙的其他地区——并受到国民警卫队、警察部队和陆军的联合镇压。
西班牙军队装备的四号坦克
二战结束后，由于其法西斯主义的统治，欧美国家曾对西班牙实施经济制裁，并排挤在联合国外，佛朗哥便对国内经济采以自给自足的方式管理，西班牙在国际上孤立了十余年。直到1950年代，冷战的开始允许西班牙和美国逐渐和解，最终达成了1953年的马德里条约，陆军高级官员参与了谈判。为了换取承认和经济和军事援助，西班牙开放了一部分国内设施的使用权，供美国海军和空军使用。作为回报，西班牙陆军收到了美国的坦克、车辆和其他类型的设备和武器，以替换那些内战时代的老玩意，西班牙陆军的许多指挥官也被送到美国接受培训。
在整个弗朗哥时期中，西班牙都在试图保留其最后的殖民地。在1954年至1962年的阿尔及利亚战争中，马德里成为了法国右翼团体“秘密军事组织”的基地。尽管如此，弗朗哥依然被迫做出让步。1956年，法属摩洛哥独立，他被迫将西属摩洛哥割让给摩洛哥的穆罕默德五世，仅仅保留了几个飞地，即西属主权地。由于西属摩洛哥已经不再是西班牙领土，所以非洲军团也正式寿终正寝，部分原住民部队加入了新成立的摩洛哥军队，一部分被遣散，一部分被转移到休达和梅利利亚。
第二年，在伊夫尼战争（在西班牙语中又称为la Guerra Olvidada，即“被遗忘的战争”）中，摩洛哥王国入侵了西属撒哈拉，但未能将之完全纳入国土。
西班牙军队装备的M47坦克
60年代左右西属非洲的西班牙军队阅兵
西班牙陆军在伊夫尼行军
美国援助的到来也影响了西班牙陆军的军事组织和战术思想。1958年开始，西班牙实施将每个师的机动部队分为五个战术组的新组织模式，被称为巴罗佐改革。每个战术组由一名中校指挥。经过改组，将师总数减少到14个（8个步兵、4个山地、1个装甲和1个骑兵师），外加3个独立的装甲旅和三个野战炮兵旅。
1964年，新兵指导中心 (CIR) 成立。从那时起，军区管理的十七个训练营地将负责为每年入伍的新成员提供基本的军事训练，再次之前新兵入伍训练则是该新兵的入伍单位自己负责的。
1965年陆军将军兼部长卡米洛·梅南德斯·托洛萨上任后，对西班牙陆军进行了一次大规模改革。在法国陆军新组织的启发下，改革将部队分为两组，快速干预部队和领土作战防御部队。旅作为一个大型基本单位重新出现。快速干预部队包括三个师：装甲、机械化和摩托化各一个，每个师有两个旅和一个指挥部；另外还有四个独立的旅：伞兵旅、空运旅、装甲骑兵旅和野战炮兵旅，加上一些较小的单位，以组成陆军部队的核心。领土防御部队包括两个山地师，每个师有两个旅和一个指挥部，一个高山旅，九个领土防御步兵旅，一个预备役步兵旅，以及沿海、非洲和岛屿上的驻军。 快速干预单位的人员时刻保持满编，大多数领土防御单位的人数平时则保持一半左右。领土防御步兵旅还具有反颠覆防御职责，每个旅包括两个特种作战连。这一组织模式一直使用到1984年。
尽管佛朗哥政权反对者的游击活动在1950年代有所下降并在1960年代初结束，但巴斯克左翼分离主义组织ETA却在60年代开始活动，主要针对武装和安全部队。 1973年，埃塔暗杀了首相路易斯·卡雷罗·布兰科海军上将。 1975年夏天，另外两个极左组织GRAPO和FRAP也开始了恐怖活动。
在佛朗哥政权的最后几年，以及邻国葡萄牙康乃馨革命成功后，一小群军官成立了秘密的民主军事联盟（UMD），以宣传军队应该为社会服务的理念，而不是为延续佛朗哥政权服务。 1975年夏天，UMD的领导人被捕，后来被开除出武装部队。
1968年，在联合国压力下，弗朗哥被迫承认了殖民地赤道几内亚的独立，次年又将飞地埃维尼割让给摩洛哥。此外，在1969年，西班牙为争取到英属直布罗陀的主权，决定关闭其与直布罗陀的边界，1985年边界才重新开启。
1975年，摩洛哥发动“绿色进军”入侵西属撒哈拉，重病在床的弗朗哥和摩洛哥、毛里塔尼亚签订《马德里协议》，承诺在次年初从西撒哈拉全部撤军，西属撒哈拉这块殖民地被放弃。
西属撒哈拉驻军
西班牙陆军装备的AMX30E主战坦克
佛朗哥逝世后至今：
1975年11月，西班牙独裁者佛朗哥病逝。他的继任者胡安·卡洛斯宣布改革独裁体制，推行政治民主化。他先后颁布了政治改革法，使一些左翼政党取得了合法地位。1977年又举行了议会选举，是1939年西班牙内战结束后近40年来的首次大选。1978年的公投通过了42年来的第一部宪法，确定西班牙为议会君主制政体。
但是，从民主化进程的第一天起，维护独裁制和要求民主两派势力之间的斗争一直没有停止。佛朗哥主义及其追随者仍然保留了相当大的势力。在军队尤为突出。1978年，西班牙发生了一次反对民主化进程的未遂政变“银河行动”。
1980年，受西方经济衰退的影响，西班牙经济处于停滞状态，在石油供应、通货膨胀和失业等方面的困难更为突出。同时，西班牙恐怖活动也呈逐年增加的趋势，1980年死于埃塔等恐怖组织暗杀的人数达到128人的新高峰。此外，在西班牙某些行政区实行自治问题上，各党派间存在分歧。其中，巴斯克、加泰罗尼亚等地区相继宣布自治。
在这些压力下，首相阿道弗·苏亚雷斯在1981年1月29日举行的内阁会议上宣布辞去首相职务。负责经济事务的第二副首相卡尔沃-索特洛成为新首相人选。
1981年2月23日下午，西班牙发生了一次未遂政变。西班牙国民警卫队中校安东尼奥·特赫罗带领约一百五十名军人，冲进众议院，武力劫持正在开会的众议员和内阁成员，企图推翻政府。在胡安·卡洛斯国王的指挥下，政府军在政变发生18小时后和平解放众议院。
同样在1981年，西班牙加入北约组织。
政变导致以费利佩·冈萨雷斯为首、纳西斯·塞拉为国防部长的新社会主义政府加快了军事改革进程。服兵役时间缩短至十二个月，并根据META计划对陆军进行了重组，取消了领土防御旅，并减少了军官的数量。它还通过立法重申宪法对武装部队拥有至高无上的管辖权，军事司法的权力则受到限制，结束了西班牙两个世纪以来对政治的军事干预。1988年，西班牙首次开始允许女性参军，西班牙还在80年代末期第一次参加了在安哥拉的维和行动，之后还在海湾战争以及南斯拉夫内战中派遣了部队。
RETO计划于1990年发布，以使陆军规模适应国际、人口和社会发展，并允许再次减少服役时间，这次将服役期限改为9个月。1994年西班牙又发布了北方计划，该计划于1995年至1999 年间执行。该计划取消了现有五个师中的四个，使陆军由常设部队和动员预备役组成。常设部队包括一个有三个旅的机械化师、一个骑兵旅、一个伞兵旅、一个轻型空降旅、一个外籍军团旅、一个山地猎兵旅、加那利群岛、巴利阿里群岛、休达和梅利利亚的驻军，以及其他支援单位。机动预备队包括三个机动步兵旅、一个机动骑兵旅和其他支援单位。在这次改革中，总司令部最终消失，取而代之的是地区司令部，并计划使部队更加专业化。1996年，西班牙第一次将两个旅的作战部队派遣到欧洲军团中，并制定了装甲2000计划，研发了一系列国产的装甲车辆。
西班牙陆军BMR600装甲车在波斯尼亚执行任务
西班牙陆军豹2E坦克
千禧年后，西班牙在2001年完全废除义务兵役制度，陆军开始将重点转向海外干预和部署，截至2016年10月，西班牙陆军已在8个非洲（安哥拉、埃塞俄比亚、马里、莫桑比克、中非共和国、刚果民主共和国、撒哈拉和索马里）、欧洲5个（阿尔巴尼亚、波斯尼亚和黑塞哥维那、科索沃、马其顿和摩尔多瓦），10个亚洲（阿富汗、车臣、格鲁吉亚、印度尼西亚、伊拉克、伊拉克库尔德斯坦、黎巴嫩、纳戈尔诺-卡拉巴赫、巴基斯坦、土耳其），6个中美洲和南美洲（萨尔瓦多、危地马拉、海地、洪都拉斯、尼加拉瓜和秘鲁-厄瓜多尔）国家或地区执行了海外部署或者维和任务。在经过2006和2015年的两次改革后，目前的兵力结构也逐渐成形。
西班牙陆军在阿富汗
西班牙豹
阿拉贡旅豹2坦克
在阅兵式上的西班牙外籍军团
虎式武装直升机
陆军装备表
坦克：219辆豹2E、108辆豹2A4（54现役）
步兵战车：261辆皮萨罗
装甲运输车：500辆M113、90辆BV206、648辆BMR-M1
轮式突击炮：88辆半人马座
装甲侦察车：135辆VEC-M1
轻型机动车：185辆IVECO LMV Lince、100辆RG31、1500辆URO VAMTAC、1500辆桑塔纳阿尼巴尔
自行迫击炮：10辆卡多姆
自行火炮：96辆M109A5
牵引式火炮：84门圣巴巴拉155/52、56门M118A1
防空炮：92门GDF-005 35/90
防空导弹：3套MIM104爱国者、13套阿斯帕德、8套NASAMS，外加168套西北风
武装直升机：20架虎式（另外4架待交付）
运输直升机：17架CH47D
通用直升机：6架贝尔212、16架AS332B1、17架AS532UL、16架EC135、8架NH90（另外37架待交付）
无人机：4架INTA SIVA、4架IAI 搜索器 MK II J、47架RQ-11 Raven、6架2大西洋与4图坎
豹2E
皮萨罗步兵战车
BMR-M1
半人马座
URO VAMTAC
VEC-M1
M109A5自行榴弹炮
圣巴巴拉155/52
虎式武装直升机
支奴干运输直升机
西班牙准军事/辅助单位的简单介绍，以下这些单位均属于独立建制，不是西班牙陆军的一部分。
普通兵团是为武装部队和国民警卫队的所有分支机构提供专业服务的四个兵团，成立于1980年，包括军事法律团、军事审计团、军事医疗队和军乐队。
皇家卫队（Guardia Real），是西班牙武装部队的一个独立单位，最早成立于1005年，其主要任务是对西班牙国王和西班牙王室进行军事保护。 它负责还保护来访的其他国家元首。它目前拥有1,900名士兵，构成了一个功能齐全的作战单位，来自西班牙武装部队的所有三个分支：其中包括一个海军陆战队连、一个伞兵连和一个步兵连。
军事应急部队，成立于2005年，它主要负责在整个西班牙提供救灾服务，如果有必要，也可以在国外提供救灾服务。 主要活动范围包括处理自然灾害，如洪水和地震、森林火灾，以及化学和核事故，或者西班牙首相认可的其他紧急情况，目前有3987名成员。
最后西班牙还有国民警卫队，目前有8万人组成，归西班牙国家警察所有，不属于国防部和武装部队建制。
皇家卫队
西班牙国民警卫队
快速反应部队
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