明祖训规定，在藩亲王每年朝觐大明天子不许一时同至，必须要一位藩王来朝回到藩国后回奏谢恩，别的藩王才许可来朝觐见。
《大明会典》规定：诸王自大宗到小宗，在嫡者觐见完毕后，庶者也要分等次觐见，诸位藩王如果封藩在边境之地的，没有紧急的敌情时则依照朝廷惯例来朝见天子，如果有紧急军情，则不必拘泥于朝礼，可以立时请求朝见天子。
大明天子与亲王虽有辈分之分，但在朝堂之上必须要讲君臣之礼，《明会典》规定：大明天子之位即祖宗之位，并在代表祖宗的大圭（皇帝所执的玉板）上镂字，上写“奉天法祖，世世相传”。
亲王来朝见天子，他虽然是天子的长辈，但天子所执乃“大明相传之圭”，诸王见到此圭犹如见到列祖列宗，不可因身为长辈而造次。
诸位藩王来朝见皇帝，在祭祀前，先要着常服拜见天子，行三叩头礼。在奉天殿拜见天子之后，无论是在任何殿宇楼阁拜见天子，但见天子执大圭，藩王都要身着冕服依照君臣之礼，行五拜三叩头。觐见完毕后，诸藩王如果是大明天子的长辈，则有礼官引导藩王到便殿，藩王坐于东而面向西，受身着常服的大明天子所行的家人礼，既行四拜不叩头之礼。
但身为长辈的藩王虽然坐受天子行礼，但君臣尊卑还是必须要谨慎处理，行礼完毕后皇帝坐于大殿正中面南，身为长辈的藩王还要拜见东宫太子，藩王如果是东宫太子的尊长，太子则要答拜。
明会典规定，亲王如果是大明皇帝的长辈叔伯，年过五十则不用再来朝见天子，由王世子代替。如是大明天子的孙侄之辈，年过六十则不用朝见皇帝，由世子代替。
亲王在朝见天子之时，如果遇到朝廷大宴，诸王不得入筵宴，如果诸王亦需要进膳，则要在便殿处，天子为其安排精洁茶饭，并叙家人礼，在皇帝与臣子的宴席中，亲王也不得入席参加。
各藩亲王每年按规定来朝时，需要自备饮膳，亲王的随从官员军士所需盘缠，骡马所需的草料，也需要藩王自备，不得干扰有司衙门，不要引起事端。
各藩亲王在朝廷举行大朝时，参见天子要行八拜礼，平时的常朝时，行一拜叩头礼。如果藩王是天子的伯叔兄，在朝堂上见天子行君臣礼，在便殿内则行家人礼，天子行家人礼时，皇帝的藩王伯叔兄坐东面西，坐受天子四拜。礼毕，天子居正中面南而坐，诸王再坐于东西两侧。这样既有一家子的“”亲亲之义”，又有“君臣之礼”。
诸藩亲王大朝觐见皇太子时，则先是由内官于文华殿设皇太子座，由鸿胪寺卿为亲王（包括世子，郡王）在文华殿殿陛上设拜位，再又教坊司设乐锦衣卫，并设太子仪仗卤薄，在亲王（包括世子郡王）贺中宫礼毕后，引导亲王（世子郡王）身着冕服（未加冕者穿便服），根据顺序排列于文华殿门外等待觐见太子。
这时由引礼官引导着身着太子冕服并执大圭的皇太子，在文华殿升座，而后引礼官引导亲王（世子郡王）由东阶上殿进入，在设立的拜位处，行鞠躬四拜賛跪礼。一名鸿胪寺官殿门外正中，下跪致词曰：“某王（王号）某（王名）等兹遇皇太子殿下，荣膺册命，礼当庆贺”。鸿胪寺官员致词完毕后，賛俯伏兴（跪拜后平身复位），再次四拜皇太子。而后引导平身而立亲王（世子及郡王）根据顺序依次退出文华殿。当日皇太子下诣，在武英殿召见诸位长辈王叔，太子向王叔（长辈）行家人礼，诸位王叔（长辈）在西向坐受太子四拜，如果是太子见诸位王兄，则诸位王兄在西向的位置站立（不能坐）接受太子的二拜家人之礼。
皇后的父亲（国丈），拜见皇帝皇后要行君臣礼，而后皇后再向其父母行家人礼。
皇太子见皇后父母（外祖父或皇后父母），皇后的父母站立于东边面向西边，皇太子则站立于西边面向东边，皇太子行四拜礼，皇后父母站立受礼，并受两拜并行两拜作为答礼。（受四拜还两拜）
诸亲王见到皇后父母也要向皇后的父母行四拜之礼，皇后的父母站立受礼（不还礼）。诸王见到皇妃的父母时，诸王站立于东面向西行四拜礼，皇妃的父母立于西而面向东受亲王两拜礼后答两拜之礼（受四拜礼回两拜礼），皇妃的其余亲属则要向亲王行四拜礼，亲王安坐受礼。
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