王阳明十二岁时在北京长安街街头散步，遇到一个大仙模样的人对他说：“你的胡子到领口时，进入圣境；胡子到胸口窝，结圣胎；胡子到小腹，圣果圆。”翻译一下就是：你30岁时可以在学问上有所成就，40岁时可以有完善的思想体系，50岁时可以将学问运用到事业上，人生圆满。听了这段话的王阳明，后来说出了“天下一等事乃是做圣贤”，他从12岁那年立下这个志愿，从未改变。在创立心学以后，他对立志也异常重视，他说：“志向不能定立，天下便没有可以做成的事。”
在王阳明看来，立志并非是随意地定立志向，而是立下志向后，眼里耳里都只有自己的志向，内心永远专注于此，如此立志，方算立志！立志为己奋斗可得人生圆满，立志为他人可得人生辉煌。
立志，然后勤学，“凡是不够勤快的人，都是因为所立的志向不够深切”。
在王阳明的眼中，勤学，不仅是品质，更是为人处事的态度，他说，世上有太多人，腹中空空，却装作很充盈；明明没有学问，却装得很有学问；隐藏自己的短处，嫉妒别人的长处。
天资聪颖的人，往往如此，依靠着一点小学识自以为足够受用，这些都是心灵上的毒瘤，侵蚀得他们轻易被打败，只有勤学、谦逊的人，心中光明，立足长远，可以成大事，谋大业。
人非圣贤，孰能无过。然而即使大圣大贤，也会有过错，只是他们能改过。
王阳明有句名言，“破山中贼易，灭心中贼难”，改过，改的就是心之过，许多人犯错不愿承认，就是迈不过心中的一道坎。他教导诸生，哪怕从前做过强盗贼寇，只要能完全除掉旧有习气，依然不妨碍他成为一个君子。
改过之人，最忌认为改过无事于补，信任也无法重修，便沉浸在羞愧猜疑的心理中，只有不因此自卑，才可以充分改过就善。
王阳明说，改过有两种境界，一种是放下屠刀立地成佛，一种则是被迫放下屠刀立地成佛。被迫，即是借助外力，君子理应规劝别人向善，这就是“责善”。
责善的要点在于“忠告而善道之”，尽心劝诫，态度委婉，对我只有感激而没有恼怒。最忌极力职责，另其无地自容，更不用说那些以揭发别人短处，彰显自己正直的人了。
此四事规一脉相承，细说无非都是简单的道理，却往往被世人所忽略，王阳明总结：“只有真切为善的心，就必能勤学，必能见善即迁、有过即改，见到不善，也会不自觉劝其向善。”倘能如此，便成“如种树然，自然日夜滋长，枝叶渐茂。
在王阳明看来，当时的社会道德问题，并不在于去书册上体认儒家的伦理，而在于人们缺少道德实践的勇气，能知而不能行，应把儒家的伦理用之于道德实践，即知行合一。王阳明强调知与行合一，但对于知的解释，不同于朱熹。他从心学的立场上给予解说，他认为，与道德实践相对应的知，并不是对于外在事物之理的认识，而是对于引起或指导道德实践的主观意念的克制与省察。知行合一，就是“一念发动处，便即是行了。”万一有不善之念，就将不善的念彻底克制掉。王阳明把“一念发动”的促使行为的意识，纳入道德实践的范围，道德修养从道德行为本身扩大到道德意识，这是道德主义发展到极至的一种表现。
王阳明的心学虽然是在陆九渊的心学基础上进一步发挥而成就的。但是，他的心学有着独立的历史意义。王阳明心学思想解放，提倡独立自主的思想意识，不盲从权威，人人都可以为圣人，讲究个人的对内自省和对外实践的统一，致良知。
王阳明心学是明朝中后期思想启蒙的开始，明朝中期以后心学占统治地位的。王阳明对心学进行完善并发扬光大，在士大夫心里占据了主要地位，程朱理学(也就是八股文)在他们心中越来越没有地位。程朱理学日益衰落，王阳明甚至在万历12年从祀孔庙，后来心学发展成明末实学、清末经世济用思想和民主思想。
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