第1章工业机器人基本知识和特有的功能 ／ 001 1.1机器人概述 / 001 1.1.1机器人基本知识 / 001 1.1.2机器人通用功能 / 002 1.1.3机器人型号 / 002 1.2机器人技术规格 / 003 1.2.1垂直多功能机器人技术规格 / 003 1.2.2水平多功能机器人技术规格 / 005 1.3技术规格中若干性能指标的解释 / 006 1.3.1机器人部分有关规格的名词术语 / 006 1.3.2控制器技术规格 / 006 1.3.3控制器有关规格的名词术语 / 007 1.4机器人特有的功能 / 008 1.4.1机器人坐标系及原点 / 008 1.4.2专用输入输出信号 / 014 1.4.3操作权 / 015 1.4.4佳速度控制 / 016 1.4.5佳加减速度控制 / 016 1.4.6柔性控制功能 / 016 1.4.7碰撞检测功能 / 016 1.4.8连续轨迹控制功能 / 016 1.4.9程序连续执行功能 / 016 1.4.10附加轴控制 / 016 1.4.11多机器控制 / 016 1.4.12与外部机器通信功能 / 017 1.4.13中断功能 / 017 1.4.14子程序功能 / 017 1.4.15码垛指令功能 / 017 1.4.16用户定义区 / 017 1.4.17动作范围限制 / 017 1.4.18特异点 / 017 1.4.19保持紧急停止时的运动轨迹 / 017 1.4.20机器人的“形位（pose）” / 017 第2章编程指令快速入门 ／ 022 2.1MELFA-BASIC V的详细规格 / 022 2.1.1MELFA-BASIC V的详细规格 / 022 2.1.2有特别定义的文字 / 023 2.1.3数据类型 / 024 2.2动作指令 / 024 2.2.1关节插补 / 024 2.2.2直线插补 / 026 2.2.3Mvc（Move C）——三维真圆插补指令 / 027 2.2.4Cnt（Continuous）——连续轨迹运行 / 027 2.2.5加减速时间与速度控制 / 028 2.2.6Fine定位精度 / 029 2.2.7Prec高精度轨迹控制 / 030 2.2.8抓手TOOL控制 / 030 2.2.9PALLET（码垛）指令 / 031 2.3程序结构指令 / 034 2.3.1无条件跳转指令 / 034 2.3.2根据条件执行程序分支跳转的指令 / 034 2.4外部输入输出信号指令 / 036 2.4.1输入信号 / 036 2.4.2输出信号 / 036 2.5通信指令 / 036 2.5.1Open——通信启动指令 / 037 2.5.2Print——输出字符串指令 / 038 2.5.3Input——从指定的文件中接收数据，接收的数值为ASCII码 / 039 2.5.4On Com GoSub指令 / 039 2.5.5Com On/Com Off/Com Stop / 040 2.6运算指令 / 040 2.6.1位置数据运算（乘法） / 040 2.6.2位置数据运算（加法） / 040 2.7多任务处理 / 041 2.7.1多任务定义 / 041 2.7.2设置多程序任务的方法 / 042 2.7.3多任务应用案例 / 044 第3章编程指令详细说明 ／ 047 3.1动作控制指令 / 047 3.1.1Mov（Move）——关节插补 / 048 3.1.2Mvs（Move S） / 049 3.1.3Mvr（Move R） / 050 3.1.4Mvr2（Move R2） / 051 3.1.5Mvr3（Move R3） / 052 3.1.6Mvc（Move C）——三维真圆插补指令 / 052 3.1.7Mva（Move Arch）——过渡连接型圆弧插补指令 / 053 3.1.8Mv Tune（Move Tune） / 054 3.1.9Ovrd（Override） / 054 3.1.10Spd（Speed） / 055 3.1.11JOvrd（J Override） / 055 3.1.12Cnt（Continuous） / 055 3.1.13Accel（Accelerate） / 057 3.1.14Cmp Jnt（Comp Joint） / 057 3.1.15Cmp Pos（Composition Posture） / 057 3.1.16Cmp Tool（Composition Tool） / 058 3.1.17Cmp Off（Composition Off） / 058 3.1.18CmpG（Composition Gain） / 059 3.1.19Mxt（Move External） / 059 3.1.20Oadl（Optimal Acceleration） / 060 3.1.21LoadSet（Load Set） / 060 3.1.22Prec（Precision） / 061 3.1.23Torq（Torque） / 061 3.1.24JRC（Joint Roll Change） / 062 3.1.25Fine（Fine） / 063 3.1.26Fine J（Fine Joint） / 063 3.1.27Fine P——以直线距离设置定位精度 / 064 3.1.28Servo（Servo）——指令伺服电源的ON/OFF / 064 3.1.29Wth（With）——在插补动作时附加处理的指令 / 064 3.1.30WthIf（With If） / 064 3.1.31CavChk On——“防碰撞功能”是否生效 / 065 3.1.32ColLvl （ColLevel）——设置碰撞检测量级 / 065 3.2程序控制流程相关的指令 / 065 3.2.1Rem（Remarks） / 066 3.2.2If…Then…Else…EndIf（If Then Else） / 067 3.2.3Select Case（Select Case） / 068 3.2.4GoTo（Go To） / 070 3.2.5GoSub（Return）（Go Subroutine） / 070 3.2.6Reset Err（Reset Error） / 071 3.2.7CallP（Call P） / 071 3.2.8FPrm（FPRM） / 072 3.2.9Dly（Delay） / 073 3.2.10Hlt（Halt） / 073 3.2.11On…GoTo（On Go To） / 074 3.2.12On…GoSub（ON Go Subroutine） / 075 3.2.13While…WEnd（While End） / 075 3.2.14Open（Open） / 076 3.2.15Print（Print） / 077 3.2.16Input（Input） / 078 3.2.17Close（Close） / 079 3.2.18ColChk（Col Check） / 079 3.2.19On Com GoSub（ON CommunicationGo Subroutine） / 080
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