3．1 机械手的运动
3 示教
通常用两种坐标来操作机械人：关节坐标和直角坐标。按示教盒上的坐标轴操作键，操作机械手的每一根轴。
3．1．1 关节坐标
3．1．2 直角坐标
3．1．3 运动指令和步骤
机械手使用作业指令来实现运动和执行再现，这些指令叫做运动指令。目的位置，插补方法，运行速度等等信息都记录在运动指令中。
叫做运动指令的原因是，主体指令都是以“MOV”开始。“MOV”是一种用于XRC 系统中的“INFORM Ⅱ”语言。
比如：
MOVJ VJ=50.00
MOVL V=1122 PL=1
从一条运动指令到下一条运动指令为一步。步骤1为001，步骤2为002，步骤3为003，等等。
步骤1的位置即为记录有步骤号001（S: 001）的运动指令处的位置。
例如：
参照下面的作业的内容，当执行再现时，机械手由步骤1向步骤2运动，运动速度记录在步骤2的运动指令中。在机械手到了步骤2之后，机械手执行TIMER指令，再执行DOUT指令，然后继续执行步骤3。
3．2 示教
3．2．1 示教前的准备工作
示教前应做下面准备工作：
按下再现面板上的[REMOTE]按钮，使灯灭
按下[TEACH] 按钮（在面板上），设置示教模式
按下[TEACH LOCK]键（在示教盒上），锁住示教模式（示教锁，确保安全）
输入作业名称
1） 确保再现面板上的[REMOTE]按钮没有点亮了，如点亮了，按下[REMOTE]按钮关掉，这样再现面板就可以操作了。 灯亮——遥控操作 灯灭——本地面板操作 | |
2） 在再现面板上，按下[TEACH]按钮进入示教模式。 | |
3） 按下[TEACH LOCK]键。 如果按下[TEACH LOCK]键，该按钮将点亮。这样一来，通过再现面板或外部输入设备，就不能改变操作模式和操作过程。另外，如果[TEACH LOCK]键没有点亮，使用紧急制动开关，不能开启伺服电源。 | |
4） 在顶部菜单中选择{JOB}，并在子菜单中选择{CREATE NEW JOB}。这时将显示输入行。 | |
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5） 在显示了新的作业后，按[SELECT]键。
6） 在这个例子中，作业的名字叫“TEST”，请用翻页键显示字母符号页。
7） 移动光标到“T”，按[SELECT]键，“E”，“S”，和“T”类推。
8） 按[ENTER]键确认。
9） 移动光标至“EXEC”处，按[SELECT]键，这样，作业名“TEST”将存储在XRC系统，并且作业内容被显示出来，自动显示NOP 和END指令。
能用于作业名的字符
作业名必须由数字、字母、或已注册的其他字符。在5和6步之间，当按翻页键时，将依次显示所有字符。名字可用8位数字、字母、符号来表示。
3．2．2 示教
作业示教
作业是一种工作程序，它表示机械手将要执行的任务。
程序是用机械人编程语言“INFORM Ⅱ”来创建的。
下面的例子将说明如何使机械手学会要做的事情。如下图所示，这个例子说明让机器人从工件的A点运动到B点所需要的步骤。完成这个作业总共需要6步。
路径确认
使第一步与最后一步重合
记录每一步骤
安全检查
确保了锁住了示教模式
确保你和机械手之间要有安全的距离
步骤1——开始位置
始终要注意，机械手在操作前确保有一个安全的工作区域。
1） 握紧手握急停开关，这时伺服电源打开，机械手可以操作了。
2） 按轴操作键，移动机械手到预期的位置，要确保位置安全，并且使工作区域适合于作业编程。
3）用[MOTION TYPE]键选择关节运动方式，使关节运动指令“MOVJ”显示在输入窗口中。
4）移动光标到行数0000处，按下[SELECT键。
J: TEST S:000 R1 TOOL: *
0000 NOP
0001 END
5） 在输入窗口中，将光标移至右边的VJ=*.**处，该处表示速度，然后按住
[SHIFT]键，同时上下移动光标键（改变作业再现速度），直到得到合适的速度。
6） 按确认键[ENTER] ，记录下步骤1（行号0001）。
步骤2——靠近开始作业位置
首先调整机械手的工作姿态
1）用轴操作键将机械手移至接近开始作业的位置。
2）按确认键[ENTER] ，记录下步骤2（行号0002）。
步骤3——开始作业位置
按照步骤2的姿势，将机械手移至开始作业的位置。
1） [FST]或[SLW]键得到一个中等速度，状态区中的速度图标显示为
形状。
2）不要改变步骤2中的姿势，按[COORD]键选择直角坐标，用坐标轴操作键将机械手移至开始焊接点。
3）将光标移到行号0002处，按[SELECT]键。
4）在输入窗口中，将光标移至右边的VJ=*.**处，该处表示速度，然后按住[SHIFT]键，同时上下移动光标键（改变作业再现速度），直到得到合适的速度。将速度设为12.50%。
5）按确认键[ENTER] ，记录下步骤3（行号0003）。
步骤4——作业结束点
指定作业结束点
1）用坐标轴操作键将机械手移至工作结束点。
2）按[MOTION TYPE]键，选择直线运动类型（MOVL）。
3）将光标移至行号0003，并按[SELECT]键。
4）在输入窗口中，将光标移至右边的V=*.**处，该处表示速度，然后按住[SHIFT]键，同时上下移动光标键（改变作业再现速度），直到得到合适的速度。将速度设为138cm/min。
5）按确认键[ENTER] ，记录下步骤4（行号0004）。
步骤5——离开工件和夹具位置
将机械手移至一个不会撞击工件或夹具的位置。
1） 按[FST]或[SLW]键，将速度改为高速。
注意：该速度只影响示教速度，再现速度由步骤4定义。
2） 用坐标轴操作键将机械手移至一个不会撞击夹具的位置。
3） 按[MOTION TYPE]键设置节点运动类型[MOVJ]。
4） 将光标移至行号0004处，按[SELECT]。
5） 在输入窗口中，将光标移至右边的VJ=*.**处，该处表示速度，然后按住[SHIFT]键，同时上下移动光标键（改变作业再现速度），直到得到合适的速度。这里将速度设为50%。
6） 按确认键[ENTER]，记录下步骤5（行号0005）。
步骤6——接近开始点
将机械手移至接近开始点
1） 用坐标轴操作键将机械手移至接近开始点。
2） 按确认键[ENTER] ，记录下步骤6（行号0006）。
确保第一步和最后一步一致
机械手在步骤6就停了，步骤6必须与步骤1十分接近。最好是直接从步骤5的端点位置移至步骤1，这样机械手可以很快有效地开始下一个焊接作业。
下面的操作将使步骤6（结束点）和步骤1（开始点）一致。
1） 将光标移至步骤1（行号0001）。
3） 将光标移至步骤6（行0006）。
5） 按确认键[ENTER]。这样就能将步骤6的位置改为与步骤1的位置相同。
小结与提高
1） 步骤：手握开关打开伺服电源→移动到位→选择运动指令形式→修改速度→确定；
2） 坐标类型切换[COORD]；
3） 运动指令形式切换：[MOTION TYPE]；
4） 修改任一行的再现运动速度；
1°光标移到修改行的指令处
2°按下[SELECT]，把这一行移到输入缓冲行
3°把光标移到VJ＝xx.xx处
按[SELECT]键，系统出现提示符，输入新的速度值或者按[SHIFT]+光标键，修改速度值
4°[ENTER]确认
5）修改任一行的运动指令；
1°把光标移到修改行，再移到指令处，
2°按[SELECT]
3°按住SHIFT键+光标键，改变运动指令
4°[ENTER]键确认
3．2．3 路径确认
作业编程完成时，要分别检查每一步，确保没有问题。
1）将光标移至步骤1（行0001）。
2）按[FST]或[SLW]，使速度改为中等速度。
3）按[FWD]键，确认机械手执行的每一步，每当按下[FWD]键，机械手就移动一步。
4）逐步完成路径检查后 ，将光标移至作业开始处（0001行）。
5）同时按住[INTER LOCK]键和[TEST START]键，连续地执行所有步骤。机
械手连续走完所有步骤，直到循环结束时为止。
3．2．4 修改一个作业
注意：在修改作业后，需要重新确认路径。
修改作业之前
确认机械手每一步的运动。如果需要调整作业位置，增减步骤，首先要按下面步骤显示作业内容。
在顶部菜单中选择{JOB}，并选择子菜单中的{JOB}项。
确保已打开示教模式。
改变位置数据
例：改变步骤2中的位置数据。
1） 按[FWD]键，将机械手移至步骤2（0002行）；
2） 用坐标轴操作键，将机械手移至调整位置；
3） 按[MODIFY]键；
4） 按确认键[ENTER]，即可改变步骤2中的位置数据。
增加步骤
在步骤5和步骤6之间增加一个新的步骤。
1） 按[FWD]键将机械手移至步骤5（0005行）；
2） 用坐标轴操作键，将机械手移至希望插入的作业位置；
4） 按确认键[ENTER]键，即可插入该步骤。当增加完步骤后，行数将会自动调整。
删除一个步骤
删除刚才增加的那个步骤
1） 用[FWD]键将机械手移至步骤6（0006行）；
2） 确认光标在想删除的步骤上，然后按[DELETE]键；
3） 按确认键[ENTER]，即可删除这一步。
改变各步骤间的速度
改变机械手速度，比如减慢步骤3和步骤4间的速度。
1）将光标移至步骤4（0004行）；
2）将光标移至指令处，然后按[SELECT]键；
3）在输入窗口中，将光标移至右边“V=123”处，该处表示速度，然后按[SHIFT]键，同时上下移动光标键（改变作业再现速度），直到得到合适的速度；设置速度为66cm/min；
4）按确认键，即可改变速度。
