安川MOTOMAN工业机器人编程与操作（5）

5 搬运
5．1 作业示例

    下面是一个搬运工件的程序，后面是作业程序的注释。

行 号	指   令	解   释
0000	NOP
0001	MOVJ VJ=25.00	移至等待位置
0002	MOVJ VJ=25.00	移至接近抓取位置（抓取之前）
0003	MOVL V=100.0	移至抓取位置
0004	HAND 1 ON	抓取工件
0005	TIMER T=0.50	等待工件抓取完毕
0006	MOVL V=100.0	移至接近抓取位置（抓取之后）
0007	MOVJ VJ=25.00	移至等待位置
0008	MOVJ VJ=25.00	移至接近释放位置（释放之前）
0009	MOVL V=100.0	移至释放辅助位置
0010	MOVL V=50.0	移至释放位置
0011	HAND 1 OFF	释放工件
0012	TIMER T=0.50	等待至工件释放完毕
0013	MOVL V=100.0	移至接近释放位置（释放后）
0014	MOVJ VJ=25.00	移至等待位置
0015	END

5．2 HAND指令的用法

5．2．1 功能

    这个指令用于开启或关闭机械人的手，分单线圈、双线圈、三线圈控制方式。

一个机械人可以控制四只手。根据所选电磁阀的不同，可以选用下列线圈方式控制信号。

SP 单线圈

    HAND指令开启或关闭阀（x-1），相反的信号输给阀(x-2)。作为单阀用时，将(x-2)连接至任一只手上。

2P 双线圈

    HAND指令开启或关闭阀(x-1)，相反的信号输给阀(x-2)。

3P 三线圈

    把“ALL”加入HAND指令中，就允许 (x-1)和(x-2)同时开启或关闭。如果不加“ALL”到HAND指令中，则功能与双线圈一样。

Instruction (x: TOOL NO)	SP (Valve x-1/x-2)	2P (Valve x-1/x-2)	3P (Valve x-1/x-2)
HAND x ON	ON/-(-/OFF)	ON/OFF	ON/OFF
HAND x OFF	OFF/-(-/OFF)	OFF/ON	OFF/ON
HAND x ON ALL	--	--	ON/ON
HAND x OFF ALL	--	--	OFF/OFF

5．2．2 指令和其他条目

HAND	#1	1	OFF	ALL
	①	②	③	④

① 设备号码（#1或#2）

   当两个机械手用于搬运时设置用。

② 工具号（1—4）
③ 工具输出状态（ON/OFF）
④ 同时控制所有阀（ALL）

    同时开启或关闭阀1和阀2。

5．3 示教过程
5．3．1 示教点

    步骤2、3、4与抓取运动有关，步骤6、7、8、9与释放有关。下面分别作解释。

    步骤1——是等待位置

    将机器人调整到安全位置，使得在该位置机械人不会与工件或夹具碰撞。

    用[FWD]和[BWD]确认路径。

5．3．2  操作过程
l  步骤2——接近抓取位置（抓取前）

    定义抓具（工具）的姿势

1） 用坐标轴操作键指定机械手的正确姿势，当机械手靠近工件时，必须选择一个工具和工件与它不发生干涉的方向。该位置常常位于抓取位置的上方。

2） 按确认键[ENTER]，记录下步骤2（行号0002）。

0000

NOP

0001

MOVJ VJ=25.00

0002

MOVJ VJ=25.00

0003

END

    步骤3——抓取位置

    就像步骤2那样，将抓具移至抓取位置，同时记录 HAND指令。

1）按[FST]或[SLW]键将速度改为中速。

2）用坐标轴操作键将机械手移至抓取位置，这时不要改变步骤2中定义的姿势。

3）按[MOTION TYPE]选择直线运动类型“MOVL”。

=> MOVL V=11.0

4）移动光标至行号处，然后按选择键[SELECT]。

=> MOVL V=11.0

5）在输入窗口中，将光标移至右边“V=11.0”处，该处表示速度，然后按住[SHIFT]键，同时上下移动光标键（改变作业再现速度），直到得到合适的速度。也可用数字键设置，这里用数字键将速度设置为100 mm/s。

6按确认键[ENTER]，记录下步骤3（行号0003）。

0000

NOP

0001

MOVJ VJ=25.00

0002

MOVJ VJ=25.00

0003

MOVL V=100.0

0004

END

7）按[TOOL1 ON/OFF]键，在输入窗口中显示出“HAND 1 ON”。                              

=> HAND 1 ON

    按确认键， 记录下指令（抓取指令）。

8）按[INFORM LIST]键，显示出指令窗口。 

    上下移动光标键，直到“TIMER”指令出现，按确认键。

=> TIMER T=1.00

9）在输入窗口中，将光标移至右边“T=1.00”处，该处表示时间。用数字键将时间设置为0.5s。

=> TIMER T=0.50

    按确认键，记录下TIMER指令。

    在按[INFORM LIST]键，并关掉[INFORM LIST]键的灯。

    步骤4——接近抓取位置（抓取后）

    在抓取之后定义等待位置。

1）用轴操作键将机械手移至接近抓取位置，此时，必须要选择一个合适的方向。在该方向上，设备和工具不能发生干涉。该位置常常位于抓取位置的上方。

2）将光标移至行数处，按选择键。

=> MOVL V=11.0

3）在输入窗口中，将光标移至右边“V=11.0”处，该处表示速度。用数字键将速度设置为100mm/s。

4）按确认键，记录下步骤4。

0000

NOP

0001

MOVJ VJ=25.00

0002

MOVJ VJ=25.00

0003

MOVL V=100.0

0004

HAND 1 ON

0005

TIMER T=0.50

0006

MOVL V=100.0

0007

END

    步骤6——接近释放位置（释放前）

    定义释放操作的姿势。

1）机械手开始释放工件前，用轴操作键指定正确的位置。此时，必须要选择一个合适的位置，在该位置，工件之间不发生干涉。通常位于释放辅助位置的上面。

2）按[MOTION TYPE]键，设置节点运动类型（MOVJ）。

=> MOVJ VJ=0.78

3）当光标移至行号处，按选择键。

=> MOVJ VJ=0.78

4）在输入窗口中，将光标移至右边“VJ=0.78”处，该处表示速度，然后按住[SHIFT]键，同时上下移动光标键（改变作业再现速度），直到得到合适的速度。这里将速度设为25.00%。

=> MOVJ VJ=25.00

5）按[ENTER]键，记录下步骤6。

0000

NOP

0001

MOVJ VJ=25.00

0002

MOVJ VJ=25.00

0003

MOVL V=100.0

0004

HAND 1 ON

0005

TIMET T=0.50

0006

MOVL V=100.0

0007

MOVJ VJ=25.00

0008

MOVJ VJ=25.00

0009

END

    步骤7——释放辅助位置

    定义释放辅助位置

1）当直接从步骤6的位置移至释放位置时，工件已经堆积起来了，就有可能使工件之间发生干涉。释放辅助位置是用于绕道操作。此时的姿势与步骤6一样。

2）按[MOTION TYPE]键选择线运动类型（MOVL）。

=> MOVL V=11.0

3）将光标移至行号处,按选择键。

=>MOVL V=11.0

4）在输入窗口中，将光标移至右边“V=11.0”处，该处表示速度。用数字键将速度设置为100mm/s。

5）按确认键，记录下步骤7。

0000

NOP

0001

MOVJ VJ=25.00

0002

MOVJ VJ=25.00

0003

MOVL V=100.0

0004

HAND 1 ON

0005

TIMER T=0.50

0006

MOVL V=100.0

0007

MOVJ VJ=25.00

0008

MOVJ VJ=25.00

0009

MOVL V=100.0

0010

END

    步骤8——释放位置

    将抓具移至释放位置，同时记录HAND指令。

1）按[FST]或[SLW]选择中速。

2）用坐标轴操作键，将机械手移至释放位置。同时，保持步骤7姿势不变。

3）将光标移至输入缓存行处，按选择键。

=> MOVL V=11.0

4）在输入窗口中，将光标移至右边“V=11.0”处，该处表示速度。用数字键将速度设置为50mm/s。

5）按确认键，记录下步骤8。

0000

NOP

0001

MOVJ VJ=25.00

0002

MOVJ VJ=25.00

0003

MOVL V=100.0

0004

HAND 1 ON

0005

TIMER T=0.50

0006

MOVL V=100.0

0007

MOVJ VJ=25.00

0008

MOVJ VJ=25.00

0009

MOVL V=100.0

0010

MOVL V=50.0

0011

END

6）按[TOOL1 ON/OFF]键，“HAND 1 ON”显示在输入窗口中。   

=> HAND 1 ON

7）在输入窗口中，将光标移至右边“ON”，该处表示工具状态。然后，按[SHIFT]键。同时上下移动光标键，设定为“OFF”。

=> HAND 1 OFF

    按确认键，记录下“HAND”指令。

8）按[INFORM LIST]键，显示指令窗口。

上下移动光标键，选定“TIMER”指令，按“选择”键。

=> TIMER T=1.00

9）在输入窗口中，将光标移至右边“T=1.00”处，该处表示时间。用数字键将时间设为 0.50s。

=> TIMER T=0.50

    按确认键，记录下TIMER指令。

    按[INFORM LIST]键，关闭[INFORM LIST]键。

    步骤9——接近释放位置（释放后）

    定义等待位置

1）用坐标轴操作键将机械手移至接近释放位置。此时，必须选择一个合适的方向。该方向上，工件与工具不能发生干涉，通常位于释放位置的上方。

2）将光标移至行号处，按选择键。

=>MOVL V=11.0

3）在输入窗口中，将光标移至右边“V=11.0”，该处表示速度。用数字键将速度设为100mm/s。

4）按确认键，记录下步骤9。

0000

NOP

0001

MOVJ VJ=25.00

0002

MOVJ VJ=25.00

0003

MOVL V=100.0

0004

HAND 1 ON

0005

TIMER T=0.50

0006

MOVL V=100.0

0007

MOVJ VJ=25.00

0008

MOVJ VJ=25.00

0009

MOVL V=100.0

0010

MOVL V=50.00

0011

HAND 1 OFF

0012

TIMER T=0.50

0013

MOVL V=100.0

0014

END

5．4 搬运测试
5．4．1  限制驱动速度

    在确认示教路径前，必须限制驱动速度。在限制驱动速度期间，所有的操作，以低于示教速度操作（常为250mm/s）。如果示教速度低于限制的速度，那么以与示教相同的速度执行操作。

1）按再现面板上的[PLAY]按钮，打开再现模式。

2）选择{UTILITY}菜单和{SPECIAL RUN}菜单。将显示指定的再现。

3）将光标移至“SPEED LIMIT”处，按选择键。状态将会变成为“VALID”并且速度限制开启了。

5．4．2 执行搬运作业

    一旦确定了路径，搬运作业就可以以实际速度执行了。

    如果限制驱动速度关闭了，搬运作业则以示教速度执行。