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这应该是目前时间最长的自动驾驶卡车路测视频——在405公里路途里，这辆卡车通过了5条高速公路，进出匝道9次，穿过13条隧道，最长的隧道有4.2公里。
卡车从上午5:00左右出发，行驶超过400公里。卡车上路没多久，就下起了雨，这给自动驾驶卡车增加了挑战。雨天场景经常遇到两个挑战：1、雨水导致传感器感知能力下降，2、道路湿滑导致车辆控制能力下降。
面对雨雾交加、夜间驾驶、隧道通行、大曲率匝道、故障车挤占车道、前方出现慢车等复杂多样的场景，这位“老司机”的车技令人信服。小马智行“虚拟司机”，可适配不同车型、不同环境、各种天气状况，这不是一件容易的事情，这也正是小马智行技术护城河。
经过高速后，车辆开启自动驾驶模式。接下来我们一起来看一看在6小时期间卡车遇到的主要场景及应对表现：
场景：黎明高速匝道入口处
利用厘米级定位能力和精准的车辆控制算法，自动驾驶卡车能够将牵引头和挂车严格控制在车道线安全范围内行驶，确保交通安全。
场景：清晨高速路上，前方应急车道处打着危险报警闪光灯（俗称“双闪灯”）的静止车辆
自动驾驶卡车在百米外识别到静止车辆的位置和状态后，主动进行变道避让，超车完成后再回到原来的右侧车道。
场景：黎明高速路上，雨刮器开到最大档位，前方车辆后车轮溅起水花
利用激光雷达、毫米波雷达和摄像头等的多传感器深度融合算法和噪点过滤技术，能够让车辆看的更远、更清晰。同时根据不同ODD（Operational design domain，自动驾驶设计运行域）动态调整驾驶策略（例如：适当降低车速等，确保驾驶行为的安全性）
场景：4公里长隧道，隧道顶有灯光
隧道内，自动驾驶卡车严格遵守交通规则，如：打开车灯、实线不变道等。长隧道内GNSS（全球卫星导航定位信号）微弱，采用多源融合定位技术：基于深度学习多传感器融合，自动驾驶卡车的定位系统充分利用激光点云匹配、车道线匹配、里程计惯导等技术实现可靠的车辆定位让车辆顺利通过隧道。
图片来源：Pony.ai
场景：白天高速路上，右侧出现一辆托运小轿车的车辆运输式半挂车（又名“轿运车”）
针对特种车辆（例如：警车、洒水车等。），我们建立了样本库，里面包含拥有大量特种车辆样本，帮助我们的“虚拟司机”快且准地检车车辆并区分车辆类型。
图片来源：Pony.ai
场景：白天高速路上，自车超过正前方在中间车道慢速行驶的面包车
向右变道，继续保持高速行驶，在前方车道允许情况下，自动驾驶卡车会主动选取最高效的驾车道行驶。
图片来源：Pony.ai
此次，小马自动驾驶卡车共计行驶405公里，5条高速公路，路遇13条隧道（最长4.2公里）。自动驾驶卡车共执行转向4235次、执行加速/刹车1052次、追踪识别动态交通物体4806个。
视频路径：https://www.bilibili.com/video/BV1FL4y1L7zM？spm_id_from=333.337.search-card.all.click
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