从一辆小车开始

▼

为什么要以小车开篇

▼

因为我们能直接控制的电机只会转圈，转圈是最基础的机械运动

小车能灵活行走至少需要两个电机，至于原因，转弯篇已经说过

我们先以小车把我们的控制程序弄清楚了，才能谈机器人的事。

这是我们的小车模型

我们还需要操作软件（虽然主机上也能操作）

软件下载地址：https://education.lego.com/zh-cn/downloads/mindstorms-ev3/software

编写控制程序，操作界面如下：

（箭头所指位置就是我们编写程序所需的程序块位置。）

今天主要是控制小车移动，所以我们主要使用绿色程序块的大型电机部分：

那么接下来，我们就三个图标一个个解释一下。

大型电机

单个电机控制，适用于制作机器中只需要控制一个电机的情况，而一般的小车都有两个电机，所以，小车移动时，我们一般不使用这个。

移动转向

以需要转的方向为目标，一般能够准确达到我们的转向目的，具有较好的准度。是我们控制移动小车的首选。

移动槽

相当于两个大型电机程序块的结合，能够缩短程序长度，让程序看起来更简洁，但我们控制小车移动的时候一般不使用它。而且按移动槽控制小车，小车行走过程中会出现偏差，而自己不会自我矫正。

所以我们控制小车移动一般选择移动转向的程序块图标。

接下来我们再来看看这个图标里面每个符号代表着什么。

电机选项

从上到下，依次为关闭、开启、以秒数计，会让电机转多少秒；以度数计，会让电机转多少度；以圈数计，会让电机转多少圈。

移动转向幅度

这里只需要注意，这里不是让车体转多少角度（那是陀螺仪该干的事），这是转向的百分比，比如转50%时，意味着车体的两个电机一个会转动，另一个会不动。

电机功率

电机功率亦有正负选择，正就是正转，负就是反转。告诉我们的电机该转多快。

制动选项

制动的意思就是说，选择√就是停止的时候，电机立马停止，反之，电机则会因为惯性再转一会儿。

制动对于我们的精确行驶很有意义。

端口选择

别忘了我们的端口选择，大型电机都接在B和C端，而中型电机都接在A端口。

好！差不多了解了一些，那我们想让我们的小车走一个正方形的路径，我们应该怎么编写程序呢？

正确思考过程应该是这样的：

1、分析我们要走多少段路，需要几个动作？

算上最后转回来的动作的话，我们总共需要直行+转弯4次，总共8个动作。

2、使用移动转向，测出小车转90°的弯需要多少幅度、轮子转多少度，得出数字之后，我们可以开始编写程序了。

3、先不要考虑循环，先一步步慢慢来，把一个个动作都写出来，脑子里才会很清晰，很有程序感。

以下是我的程序参考，具体数字有可能不一样：

（点击可放大）

以上，我们做了个小车，小坦克，让它简单地动了起来，接下来，我们再玩点有趣的，下次再见！