欧姆龙NJ通过ECAT连接汇川伺服

进天周五，学习君想偷个懒，简单的写一篇NJ跟其他厂家的伺服进行ECAT通讯的文章。这篇文章不只是讲NJ系列，其实同样适用于NX1P、NX701等NX系的产品，操作也是完全一致。

NJ跟汇川伺服的通讯，实际硬件需要具备：电脑、NJ控制器、汇川伺服、网线和相关电源。

软件则需要具备Sysmac Studio软件，汇川提供的ESI文件（即XML文件）。

以下就是软件的如何操作

1、打开软件，新建工程并打开；双击ECAT，打开ECAT编辑界面。

2、选中主设备，点击右键，弹出菜单中选择显示ESI库

3、在弹窗中选择该文件夹

4、将ESI文件（XML文件），复制到该文件夹

5、如果系统提示管理员权限，点击继续即可。

6、重要的一步：关闭弹窗，然后退出软件；重新打开。打开后即可在全部供应商那里看到汇川技术

7、可以双击添加伺服驱动器

8、设备添加完成，可以在ECAT中看到

9、新建轴，双击打开——选择伺服器轴——输出设备中选择节点——打开详细设置，打开输出、输入和数字输入进行PDO编辑。

10、选择相应的PDO条目，可以对照前面的607AH或者是后面的Controlword。如果不会添加，可以参考轴设置中欧姆龙自家的G5或1S的条目。

11、如果默认的PDO没有，而确实需要添加的，可以编辑PDO。

12、打开ECAT，然后选中伺服，点击图片右下角的编辑PDO映射设置。

13、选择其他选项，查看各选项的PDO条目

14、如果还是没有可以选择的，那么可以点击带有可编辑的条目，点击添加PDO条目进行添加或选中PDO条目点击删除PDO条目进行删除。

15、在弹窗中选择需要添加的PDO条目，可以按住Ctrl进行多选。

16、编辑PDO完成后，继续在轴设置详细设置中选择PDO（Home Switch那个条目为0.02）

17、进行单位换算和回原点方式的设置：回原点方式有的可能不支持。

18、轴设置完成后，就可以在编程界面进行编程操作。

由于没有实物，学习君也无法演示修改节点和与物理网络比较和合并等在线的相关操作。后续会在Sysmac Studio软件的使用——在线篇中进行介绍。

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