#include "stm32f10x.h"
//#include "stdio.h"//为了正常使用printf而添加!不建议使用。
#include "IMU.h"
#include "Tasks.h"
#include "Maths.h"
#include "Filter.h"
#include "Control.h"
#include "struct_all.h"
int main(void)
{
BSP_Int(); //底层驱动初始化
while(1)
{
if(Count_1ms>=1)
{
Count_1ms = 0;
Task_1000HZ();
}
if(Count_2ms>=2)
{
Count_2ms = 0;
Task_500HZ();
}
if(Count_4ms>=4)
{
Count_4ms = 0;
Task_250HZ();
}
}
}
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