相传，在华夏的先祖伏羲氏时，社会处于没有开化的蒙昧时期。人们或住在树上，或隐伏在洞穴中。追逐野兽，茹毛饮血。
伏羲氏教给大家“结绳为网以渔”，养蓄家畜，建筑房屋，改善了人们的生存条件。感动了上天，于是祥瑞迭兴，天授神物。有一天，一个龙背马身的神兽，身披龙鳞，背生双翼，高八尺五寸，凌波踏水，来到黄河之上。龙马由黄河进入图河（今洛阳市孟津县），游弋于图河之上。
伏羲氏看到后，认为是上天授予的神图，就依照龙马背上的点，画出了图样。所得到的“河图”又称为“河图之象”。图中有黑白相间的圆点排列表示出阴阳、五行、四象。
尧在位的时候，黄河流域发生了很大的水灾，洪水泛滥，尧让禹的父亲鲧去治水。但鲧没有治理好，被继任国君的舜杀了。禹接替父亲的职务，他为了治水，不辞辛劳，曾经三过家门不入，最终采用疏导的方式，治理了水患。有一次，禹治水来到洛河边，见河中有一大龟浮起，龟背上分布着黑白点，排列有序。禹经过仔细的研究，设计了“九畴”，后来他他由此将分天下为九州。
宋代的百科全书《册府元龟·帝王部》记载“夏禹即天子位，雒出龟书，六十五字，是为洪范，此所谓雒出书者也”。意思是说，大禹因治水有功，有德于天下，故万民称颂，上天赐瑞，洛河出神龟。书中所记载的神龟，长1.2尺，龟背上有65个赤文篆字。
洛书的形态与河图相似，也是由一些黑白圆点和线条组成。《礼含文嘉》：“伏羲德合天下，天应以鸟兽文章，地应以河图洛书，乃则之以作《易》。”
伏羲根据河图形状，悟出了八卦，这就是《周易》的来源。这种看似简单的图形，实际上包含了古人对自然的认识，是一种朴素的哲学思想。
关于“河图洛书”的记载，最早见于周代的《尚书·顾命》：“大玉，夷玉，天球，河图在东序。”西周的都城镐京在西，可见当时河洛一带已经有河图流传了。《周易·系辞上》：“河出图，洛出书，圣人则之。”《管子·小匡》也记载说：“昔人之受命者，龙龟假，河出图，洛出书，地出乘黄，今三祥未见有者。”从后面两处的记载来看，古人是将“河出图”和“洛出书”当做祥瑞之兆看待的。
洛阳市孟津县黄河岸边的龙马负图寺，最早建于晋怀帝四年，是为感念“人文之祖”伏羲的功绩建造的祭礼场所。该寺初名“浮图寺”，后改为“河图寺”，直到南朝梁武帝时，才改称“龙马寺”，可见“龙马负图”一说，仅仅是古人的集体想象。
“龙马”来源于中国古代传说，是一种兼具龙和马形态的生物，被认为是吉祥的象征。最初也仅仅见于《山海经》这样的具有神话色彩的典籍。至于“神龟献书”，也大致与之相同。民间所传说的伏羲受河图、大禹受洛书、成汤到洛河见到神龟背上的赤文等等。如此种种，都是后人处于对圣人、明君的爱戴，把祥瑞之兆加于其身的。
河图与洛书传说产生于上古时期，其中包含的思想和哲理彰显了华夏先民的智慧。
河图洛书中所包含的阴阳、五行、术数之理，以及星象、山川地形等，至简至易，又深邃无穷。“易学”中所研究的太极、八卦等都与之相关；甚至于历法、节气等都来源于此。河图洛书可以说是在文字出现前，我们的先祖在与自然的抗争中，所形成的朴素智慧的全部结晶。
毫不夸张地说，“河图洛书”是我国的大部分传统学科的起源。
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