希腊神话中时常提到的特洛伊战争，是以争夺世上最漂亮的女人海伦为起因，以阿伽门农及阿喀琉斯为首的希腊军进攻帕里斯及赫克托尔为首的特洛伊城的十年攻城战。传说，罗马人的始祖就是特洛伊盟国达达那斯国王安基西斯的儿子。特洛伊陷落后，伊尼阿斯背父出逃，最后渡海到意大利，并娶当地国王拉丁努斯之女拉维尼来为妻。伊尼阿斯死后，其子阿斯卡尼阿斯在拉丁姆建阿尔巴·隆加城成。此后王位代代相传，当传到努米托尔的时候，王位被其弟阿穆利乌斯篡夺。阿穆利乌斯为确保王位，强迫努米托尔之女西尔维娅作维斯塔贞女。可是西尔维娅为战神所爱，生了一对孪生子。阿穆利乌斯命令将这对孪生兄弟扔入第伯河中。河水将孩子漂到了岸边。后来被一位牧人法斯图鲁斯抚养长大。哥哥名叫罗慕路斯，弟弟则叫列莫斯。兄弟俩杀死阿穆利乌斯，并将王位归还其外祖父，自己在别处建城。在建城过程中，兄弟间发生争吵，结果兄杀其弟，并以自己的名字命名该城，罗马城由此产生。 这一天是公元前753年的4月21日。就这样，作为罗马建国纪念日，这一天在随后一千多年的漫长岁月里，成了每年必不可少的一个节日。
公元前715年，这一天，罗穆路斯和以往一样正在检阅军队。突然天空乌云密布，一场暴风骤雨倾泻而至。倾盆大雨遮住了人们的视线，震耳欲聋的雷鸣声压倒了一切。等到雨过天晴，人们看到国王的座位空了，哪儿都不见罗穆路斯的身影。于是人们纷纷传言国王被神召到天上去了。对于罗穆路斯的功绩，所有人都很认同。所以当不幸突然降临时，人们在悲痛欲绝之余，决定认罗穆路斯为罗马国家之父，作为神来祭拜。长老们来到萨宾的领地，找到努马，向他转达了元老院的决定，请求他继承罗马王位。最初努马拒绝接受这一请求，因为此时的他已年届40岁。在当时，40岁的年龄已经不再适合开启新的人生了。然而，经不住长老们一次又一次的劝说，努马最终还是答应下来，随他们一起来到了罗马。努马进罗马城的时候，没有穿军装，也没有卫兵手举束棒斧的国王权杖跟随其后，而是用托加遮住头部的神官形象。
努马在统治罗马43年后，大概是受到了女神们的邀请，安详地去了另一个世界。第三任国王托里斯死后，经过库里亚大会选举，安库斯·马尔西乌斯成为罗马第四代国王。在安库斯·马尔西乌斯死后，塔克文·普里斯库斯毛遂自荐要竞选罗马国王。大概他是开展选举活动的第一个罗马人。在库里亚大会上，塔克文以绝对的优势被选为新一任国王，元老院也一致通过。后来，安库斯的两个儿子暗杀了塔克文，但是他们没能就任王位。因为塔克文之妻在得知丈夫发生不测后，马上差人叫来塔克文的宠臣塞尔维乌斯·图里乌斯，劝说他尽快把王位抢到手中。鉴于这一事态，塞尔维乌斯没有经过库里亚大会的选举，只通过元老院的决议就登上了王位，成为罗马第六代国王。塞尔维乌斯统治罗马约44年，被女婿卢修斯·塔克文·苏佩布所害。在没经过元老院或公民大会的任命，就擅自当上了国王。
公元前510年罗马人驱逐了暴君塔克文，结束了罗马王政时代，建立了罗马共和国，国家由元老 院、执政官和部族会议三权分立。掌握国家实权的元老院由贵族组成。执政官由百人队会议从贵族中选举产生，行使最高行政权力。部族大会由男性平民和男性贵族构成。驱逐国王之后的最初十六年，罗马陷入了长期的所谓“骚乱”之中。公元前494年，当时罗马同邻近部落发生战争，而罗马平民拒绝作战，带武器离开罗马，史称“平民运动”，在这种情况下，贵族被迫承认了平民选举保民官和召开平民大会的权力，平民所选的保民官，负责保护平民的权力不受贵族侵犯。公元前471年，平民大会获得特里布斯会议（Comitia Tributa）称号，但其决议仅对平民有效。公元前454年罗马成立一个由贵族和平民构成的十人立法委员会。前451年，十人立法委员会颁布了一部法典，并刻在10个铜表上，公元前450年，又增两表，这就是著名的《十二铜表法》 。铜表法废除了平民与贵族不能通婚的限制，这也标志着罗马成文法的诞生。前326年，取消了债务奴隶制。
罗马刚建国时，还是一个小国家。自公元前5世纪初开始，先后战胜拉丁同盟中的一些城市和伊特拉斯坎人等近邻，又征服了意大利半岛南部的土著和希腊人的城邦，成为地中海西部的大国。前5世纪-前396，罗马与伊特鲁利亚城邦维爱进行了战争。最终维爱被灭，伊特鲁里亚人一蹶不振，罗马的领土却翻了一倍，成为了意大利中部强国。前390-前331年，高卢人入侵并夷平罗马城，但后来被击败逐走。此后700多年罗马保持不被外族攻克。
前264年-前146年罗马和迦太基之间为争夺地中海沿岸霸权发生了三次战争，被称为布匿战争。前215年-前148年发动4次马其顿战争。前264年-前241年--第一次布匿战争，主要是在在地中海上的海战。开始在西西里岛交战，接着罗马进攻迦太基本土，迦太基被打败。前218年-前201年第二次布匿战争，三个中最著名的战争。迦太基主帅汉尼拔率6万大军穿过阿尔卑斯山，入侵罗马。罗马则出兵迦太基本土，汉尼拔回军驰援，迦太基战败，丧失全部海外领地，交出舰船，并向罗马赔款。前215年-前204年-第一次马其顿战争罗马战败。前200年-前197年第二次马其顿战争罗马胜利。前171年-前168年第三次马其顿战争罗马胜利。前149年-前148年第四次马其顿战争罗马胜利。前149年-前146年，第三次布匿战争，罗马主动进攻，长期围困迦太基城，最后迦太基战败，在前146年征服了迦太基并使之成为罗马的一个行省——阿非利加行省。经过四次马其顿战争，罗马征服了马其顿并控制了整个希腊。又通过叙利亚战争和外交手段，控制了西亚的部分地区，建成一个横跨非洲、欧洲、亚洲，称霸地中海的大国。
这一时期经济发展迅速，但是也激化了社会矛盾。公元前2世纪30年代～前1世纪30年代，史称内战时代，先后爆发了西西里奴隶起义和斯巴达克起义。形成了破产农民与大地主的斗争，无权者与当权者的斗争，骑士派与元老派的斗争。并且在前133年-前123年发生了格拉古兄弟改革。公元前107年，在民主派支持下，马略当选为执政官并开始实行军事改革。他推行募兵制，使大批无地或少地公民涌入军队。前90年，为了争取罗马公民权，意大利人起义，史称同盟者战争。前82年贵族派支持的苏拉率军占领罗马。次年，迫使公民大会选举他为终身独裁官，开创了罗马历史上军事独裁的先例。
前60年，克拉苏、凯撒、庞培秘密结盟，共同控制罗马政局，史称前三头同盟。前53年，克拉苏战死于安息。前48年，尤利乌斯·恺撒在内战中击败庞培，被宣布为终身独裁官，集军政大权于一身。他厉行改革，但因独裁统治而招致政敌仇视，于前44年3月15日遭贵族派阴谋分子刺杀。凯撒死后，罗马内战又起。前43年，安东尼、雷必达、屋大维公开结盟，获得统治国家5年的合法权力 ，史称后三头同盟。随后屋大维将另外两人打败，于前27年元老院授与屋大维“奥古斯都”的尊号，建立元首制。屋大维大权在握成为事实上的皇帝，罗马共和国结束了，古罗马进入了罗马帝国时代。
公元14年，屋大维去世，传位养提比略子提比略。提比略死后，近卫军立卡利古拉为帝，这是罗马史上第一次军队拥立皇帝。卡利古拉死后，近卫军拥立他年迈的叔叔克劳狄乌斯即位。克劳狄乌斯死后，养子尼禄即位。尼禄死后，经元老院承认以塞尔维乌斯·苏尔皮基乌斯·加尔巴·恺撒·奥古斯都为帝。公元69年7月1日，罗马将领韦帕芗在多瑙河军团及东方各行省军团的支持下称帝，与维特里乌斯分庭抗礼，后于同年年末击败维特里乌斯，成为罗马帝国唯一的统治者，弗拉维王朝随之开始。
79年，韦帕芗去世，其子提图斯即位。81年，提图斯去世，弟弟图密善即位。图密善死后，元老院推举年老而无嗣的前执政官涅尔瓦为帝，安敦尼王朝开始。8年，涅尔瓦去世，图拉真即位。图拉真死后，哈德良即位。138年，哈德良去世，养子安敦尼·庇护即位。161年，安敦尼·庇护去世，帝位由两个养子维鲁斯和马可·奥勒留继承，这是罗马史上第一次两帝共治。169年，维鲁斯去世，帝国又恢复了一个皇帝的局面。马可·奥勒留死后，其子康茂德继位。
康茂德死后，近卫军拥立城市长官佩蒂纳克斯。佩蒂纳克斯积极平息康茂德给帝国带来的负面影响，但当他想整肃军纪时，马上就被近卫军杀死。佩蒂纳克斯死后，近卫军居然宣布将皇位拍卖，出价多者就可做皇帝。经过多人之间的竞争，尤利安努斯以近卫军满意的价格买到了皇位。但尤利安努斯没有一个追随者，军队更是对他不屑一顾。叙利亚总督奈哲尔率先自立为帝，接着，潘诺尼亚总督、北非人塞维鲁造反，他率领部队急行军，迅速向罗马进发，近卫军士气低落，很快就溃败。元老院转而宣布塞维鲁为皇帝。近卫军为请求塞维鲁的谅解而处死了尤利安努斯。塞维鲁进入罗马后将原来的近卫军以叛国罪的罪名全部处死，并以自己的士兵组成了更为庞大的新近卫军。塞维鲁王朝开始了。
塞维鲁称帝后，立即和奈哲尔开战，194年，奈哲尔在伊苏斯战败。塞维鲁死后，两个儿子卡拉卡拉和盖塔同时即位。次年，卡拉卡拉杀了盖塔。217年，卡拉卡拉在出征帕提亚时被近卫军杀死，近卫军长官马克里努斯自立为帝，并以其子迪亚杜门尼安为共治皇帝。218年，塞维鲁的妻妹朱丽娅·米萨煽动了一场叛乱，马克里努斯和迪亚杜门尼安均在小亚细亚被杀。米萨遂立年仅13岁的外孙埃拉伽巴路斯为帝。222年，米萨默许近卫军杀死了埃拉伽巴路斯，并立另一个14岁的外孙亚历山大·塞维鲁为帝。235年，军队叛乱，亚历山大·塞维鲁被杀，军队拥立马克西米努斯为帝。238年，元老院秘密指示近卫军将其杀死。同年，元老院推出四个皇帝，全部被杀。随后即位的戈尔迪安三世不过13岁，是近卫军的傀儡。244年，军队拥立阿拉伯人菲利普。249年，阿拉伯人菲利普被造反的将领德基乌斯杀死。
德基乌斯又于251年与哥特人 的战争中战死，即位的加卢斯在位期间又爆发了一场持久的瘟疫，加卢斯于253年死于士兵之手。即位的瓦勒良和加里恩努斯率领两支大军，一支在东部抵抗波斯人，另一支在西部抵抗 日耳曼人，此举首开帝国东西分治的先河。259年，莱茵河地区的将领波斯杜穆斯自立为帝，建立 高卢帝国，包括高卢 、 不列颠 、 西班牙 大部分地区。260年，瓦勒良在和波斯人作战时被俘，结果不明。267年，东部的帕尔米拉独立，将部分东方行省分裂出去。 269年，高卢地区爆发了由奴隶和隶农起义的巴高达运动，起义者自立为帝，并自铸钱币，持续至286年。加里恩努斯改革军事后不到一年就被部下杀死，克劳狄二世即位。克劳狄二世于270年死于瘟疫，奥勒良即位。275年，奥勒良在出征萨珊波斯时被杀，元老院立克劳狄·塔西佗为帝，这是最后一次由元老院推举皇帝。塔西佗在位一年后去世，军队拥立普罗布斯。282年，普罗布斯被杀，马可·奥勒留·卡鲁斯即位。283年，卡鲁斯暴死，其子卡里努斯继位。
马克西米安出身农民家庭，出生在伊利里亚行省的西米乌姆地区。他不识字，不懂得法律，举止笨拙。三世纪危机期间，他在奥勒良、普罗布斯和卡鲁斯手下担任军职。他的军事才能多表现在服从命令，而非自行指挥，虽然他也许始终未曾达到一位卓越将军的造诣，靠他的勇敢、坚毅和经验，他却能够负责完成最艰巨的军事行动。在这期间，他曾与戴克里先共事。公元284年11月20日， 戴克里先被罗马军队推举为执政官 ；285年春，卡里努斯在贝尔格莱德附近战败被杀，戴克里先成为罗马帝国唯一的皇帝。考虑到帝国疆域过于辽阔，国事又过于繁杂，戴克里先选择了马克西米安这样一位对他忠诚而有经验的将领来分担责任，对付风起云涌的人民起义和外族的侵略威胁。他首先给予马克西米安恺撒的称号，286年又加封他为奥古斯都。于是马克西米安正式成为罗马帝国的副帝，戴克里先的共治者。
292年，戴克里先和马克西米安选择了两位将军：盖尤斯·伽列里乌斯·瓦勒里亚斯和弗拉维亚斯·瓦勒里亚斯·君士坦提乌斯一世，分别收养他们为养子，并加“恺撒”称号。他们四个人各指挥一支帝国军队。戴克里先直接控制色雷斯、 埃及和亚洲；伽列里乌斯主要负责管理伊利里亚和多瑙河边界，定都于夕米南（位于今南斯拉夫境内贝尔格莱德附近）；马克西米安直接控制意大利和非洲，定都于米底奥兰努姆(今米兰)；君士坦提乌斯一世统治 高卢 、 不列颠和西班牙，首都设在奥古斯塔特列维罗拉姆（即特果尔）。戴克里先规定：东、西两位奥古斯都（正帝）各自任命一位恺撒（副帝)，奥古斯都在位20年后必须退位，由原先的两位恺撒继位为奥古斯都，并再各自任命一位恺撒。实行四帝共治，并不是把帝国分裂成四部分，而是将帝国的防卫任务交给四个人承担。戴克里先的地位在四人中仍是最高的。
286年，马克西米安镇压了一次高卢的农民起义。295-297年，马克西米安率军进到非洲西北部地区，将这些入侵者赶回到他们在沙漠和山区的要塞。然后他首先占领了这些“蛮族”人的要塞区，而后把他们迁出这一地区，安顿他们到帝国的另一地区居住。随着罗马帝国的组织、法律、法规在内部各省区的建立和健全，其内部基本保持稳定，在边境地区也消除了外敌的威胁。
305年，戴克里先决定退位，按照他原来的设想实现政权的平稳过渡。他说服了马克西米安同他一起退休。305年5月1日，马克西米安按照早已取得的协议，继戴克里先之后在米兰辞去了皇帝职位。之后他立即退隐到卢卡尼亚的一座别墅。戴克里先和马克西米安退位后，君士坦提乌斯一世在西部、伽列里乌斯在东部各自继承了奥古斯都的位置，接着任命了两个新恺撒，一个是弗拉维亚斯·瓦勒里亚斯·塞维鲁斯，主要控制非洲和意大利地区；另一个是盖勒里亚斯·瓦勒里亚斯·马克西米努斯·代亚，控制色雷斯、埃及和亚洲。
306年，君士坦提乌斯一世去世，在不列颠和高卢的罗马军团拥立君士坦提乌斯一世的儿子君士坦丁为奥古斯都。伽列里乌斯勉强接受了君士坦丁的要求，但只是让他当恺撒，而坚持让塞维鲁斯当奥古斯都。大约也是在这个时间，罗马的近卫军拥戴马克西米安的儿子马克森提乌斯为奥古斯都。然而，马克森提乌斯只接受了恺撒的头衔，而让他已经退位的父亲──仍想当皇帝的马克西米安恢复了他原有的奥古斯都头衔。马克森提乌斯于10月28日纠合了几位军事保民官掀起叛乱，占据了意大利，击退了塞维鲁斯。这次战斗中，禁卫军被马克森提乌斯以金钱贿赂，转而支持他。还是在这一年，君士坦丁成为副奥古斯都，同时承认马克西米安为奥古斯都。然而，伽列里乌斯皇帝拒绝承认君士坦丁和马克西米安两人的合法身份。
307年，伽列里乌斯入侵意大利，双方相持不下。这年9月16日，塞维鲁斯在罗马城60公里外阿匹亚古道上的一座小镇上被处决。308年，伽列里乌斯任命李锡尼接替死去的塞维鲁斯的位置，成为罗马的奥古斯都；而后又任命马克西米努斯为奥古斯都。与此同时，马克森提乌斯在近卫军的支持下，将其父马克西米安赶下台，自称为奥古斯都。君士坦丁一世这时只占有不列颠和高卢，其余地区在马克森提乌斯的控制之下。
马克西米安拒绝放弃其皇位，逃往高卢，求助于君士坦丁。308年，在戴克里先仲裁下，六个相互争斗的奥古斯都有五个得到调解，在卡南敦达成协议。马克西米安再次退位，仍住在君士坦丁的宫廷中。 310年，君士坦丁率军远征法兰克人。马克西米安这位老皇帝趁君士坦丁不在之时，企图夺取权力。君士坦丁立即返回，将马克西米安从阿勒雷特赶到马赛，在这里他俘虏了这位老竞争对手、也是他的岳父。马克西米安被迫自杀。
马克森提乌斯统治期间，在意大利和非洲推行暴虐统治，不得人心。312年，君士坦丁大帝率军攻入意大利，马克森提乌斯在罗马郊区的米尔维安桥之战中兵败被杀。
马克西米安性格粗暴，毫无怜悯之心。但马克西米安的这些邪恶品性正好突出了戴克里先所着力显示的温和和仁慈的美德。戴克里先又可假手马克西米安去采敢一些他不愿出头露面的残酷的血腥行动，达到目的后，戴克里先再出面调停制止，并轻描淡写地对马克西米安的严厉作法批评几句，救下几个他本来就无心惩处的人，从而更加突出自己的仁慈。在这方面，马克而米安成了他再顺手不过的工具。马克西米安的一生是行动的一生，他一生中相当大一部分时间都花费在军营中、在经常发生的长距离行军中；但一旦国家公务容许他们有一段闲暇，他们似乎都极愿意回到他们十分心爱的米兰的住所去
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