用STM32F103C8控制伺服马达的电路连接及代码说明

伺服马达（Servo motor）凭准确、小型、高效，易用在机器人领域应用广泛，其高扭矩特性非常适合升降重物。本项目用电位器改变马达转子位置，用STM32F103C8（蓝丸）控制伺服马达，用LCD显示角度值。

项目BOM表及电路连接

项目BOM表如下：

1、STM32F103C8蓝丸板    x1

2、伺服马达(SG90)       x1

3、LCD(16x2)            x1

4、电位器               x2

5、面包板               x1

6、跳线                若干

STM32F103C8有10路ADC引脚(PA0-PB1)，本项目使用PA3作为analogread()，通过电位器设定马达的位置。在STM32引脚的15 PWM引脚中(PA0, PA1, PA2, PA3, PA6, PA7, PA8, PA9, PA10, PB0, PB1, PB6, PB7, PB8, PB9)，我们只使用其中的一个引脚，为伺服马达的PWM引脚(该引脚通常带有颜色)提供脉冲信号。

STM32F103C8与LCD的连接如下：

STM32F103C8 LCD

GND        VSS

+5V        VDD

电位器中心PIN V0

PB0        RS

GND           RW

PB1         E

PB10         D4

PB11         D5

PC13         D6

PC14        D7

+5V        A

GND        K

伺服马达与STM32F103C8的连接如下：

STM32F103C8        伺服马达

+5V              RED (+5V)

PA0              ORANGE (PWM pin)

GND             BROWN (GND)

本项目使用两个电位器：

（1）右边的用来改变LCD对比度。左边接5V电源，右边接地，中间引脚与LCD的V0连接。

（2）左边的用来模拟输入电压的大小，以改变伺服马达转子的位置。左边引脚接3.3V电源，右边接地，中间连接与的STM32板子的PA3引脚。

编程及代码说明

如果电脑安装了Arduino IDE，连接上USB接口，就可以像使用Arduino一样，对STM32F103C8进行编程了，无须使用FTDI编程器。

首先，载入马达和LCD函数:

#include#include

其次，声明LCD显示器引脚并初始化。同时还要声明其他几个用于PWM和电位器的变量：                 

const int rs = PB0, en = PB1, d4 = PB10 , d5 = PB11 , d6 = PC13, d7 = PC14;LiquidCrystal lcd(rs,en,d4,d5,d6,d7);int servoPin = PA0;int potPin = PA3;

这里，我们创建了伺服变量，并将其赋予前述声明的PWM引脚。

Servo servo;servo.attach(servoPin);

然后，从ADC引脚——PA3读取模拟值，将模拟电压(0-3.3)转换成数字形式(0-4095)。

analogRead(potPin);

该ADC为12位，我们需要获得的0-170模拟值，要将其均分为(0-4096)数字形式。

angle = (reading/24);

下面指令使伺服马达以给定的角度旋转转轴：

servo.write(angle)

完整的代码如下：

//INTERFACE SERVO WITH STM32//CIRCUIT DIGEST#include //including servo library#include //including LCD display libraryconst int rs = PB0, en = PB1, d4 = PB10 , d5 = PB11 , d6 = PC13, d7 = PC14; //declaring pin names and pin numbers of lcdLiquidCrystal lcd(rs,en,d4,d5,d6,d7);//setting lcd and its paramatersint servoPin = PA0; //declare and initialize pin for servo output PWMint potPin = PA3; //potentiometer ADC inputServo servo; // creating variable servo with datatype Servovoid setup(){ lcd.begin(16,2); //setting lcd as 16x2 lcd.setCursor(0,0); //setting cursor at first row and first column lcd.print('CIRCUIT DIGEST'); //puts CIRCUIT DIGEST in LCD lcd.setCursor(0,1); //setting cursor at second row and first column lcd.print('SERVO WITH STM32'); //puts SERVO WITH STM32 in LCD delay(3000); // delays for 3 seconds lcd.clear(); //clears lcd display servo.attach(servoPin); //it connects pin PA0 with motor as control feedback by providing pulses}void loop(){lcd.clear(); //clears lcdint angle; //declare varible angle as intint reading; //declare varible reading as intreading = analogRead(potPin); //read analog value from pin PA3angle = (reading/24); //it divides ADC the value according to max angle 170 degservo.write(angle); //it puts angle value at servolcd.setCursor(0,0); //setting cursor at first row and first columnlcd.print('ANGLE:'); //puts ANGLE in LCDlcd.print(angle); //puts value at angledelay(100); //delay in time

(

END

)