在20世纪90年代初爆发的海湾战争中，“网络中心战”初显威力。但是美军发现，其信息化作战还存在两个薄弱环节。首先，以有人驾驶侦察机、侦察卫星等为主的战场侦察/监控体系，满足不了网络一体化作战对“全程实时战场监视能力”的信息要求。再者，有人驾驶飞机在执行对目标持续跟踪与打击火力引导方面的安全性很差，执行此类任务人员的伤亡率相当高，甚至超过了作战飞机飞行员的伤亡比例。
虽然在海湾战争中美军也使用了一些无人机来执行侦察任务，但投入使用的都是航程较短的中小型无人机，其活动半径、留空时间、对目标的侦察/监视方式以及数据传输方式等均不理想。美国人很善于总结战争经验，并将这些经验教训以很高的效率转化应用到改进部队的战斗力上。海湾战争后，美军便开始寻求一种中空长航时无人侦察机，主要用于一定区域内的侦察监视工作，可为战区指挥官及战场上空的飞行员等传输有关敌军活动的实时视频信息，并引导精确火力对目标进行打击和毁伤评估。
1993年2月，美国国防部提出“先进概念技术验证项目”(ACTD)。通用原子航空系统公司在改进型“蚋蚊”750的基础上，研制出一款中空长航时无人机系统参与竞标。该系统的设计要求包括：活动半径为926千米时滞空时间不小于24小时，最大续航时间不小于40小时，在活动半径内具有全程可控飞行能力，飞行高度不低于7200米，有效载荷不小于200千克。机载设备包括光电/红外传感设备和合成孔径雷达、情报信息设备、激光指示器、成像传输与视频分配系统等，能够在各种气象条件下进行全天候侦察、目标识别和火力引导等任务，在不同的波段都可以将实时彩色图像传递给控制站。
经过竞标，美军发现这个方案正是他们一直在寻找的中空长航时无人机，并很快在1994年1月7日与通用原子公司签下了发展合同。美国军方要求生产商在30个月内生产10架无人机和3个地面站等一系列完整系统。威斯汀豪斯公司和L3通信公司作为子系统分包商，分别负责合成孔径雷达和卫星通讯系统的研制，波音公司则负责智能工作站和任务计划系统。
1994年7月3日，第一架无人机原型机首飞，首批3架飞机和一个地面站于同年10月交付。该无人机系统被正式命名为RQ-1，也就是后来的“捕食者”-A。在第一架原型机首飞后仅仅一年，即1995年7月，美军就急不可待地把尚未正式定型的“捕食者”无人机部署到波斯尼亚执行任务，为北约部队战场指挥部提供所需情报，并监视和中转显示敌方行动的图像，创下了二战后军用飞行器从首架原型机试飞到投入战场实用的最短时间记录。
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