智能驾驶数据网络时间同步（PTP时钟服务器）分析

随着汽车电子的日益复杂化以及汽车电子电气架构(EEA)的升级，人们对于联网智能汽车的需求也在逐步上升，大量先进技术往汽车上应用，如高级驾驶辅助系统(ADAS)、自动驾驶等，这些新技术也对车载网络的带宽有了更高的要求。从而使用以太网技术及中央域控制（Domain）和区域控制（Zonal）架构是下一代车载网络的发展方向。

然而对于自动驾驶技术的实现，涉及到感知、规划、执行三个层面。由于车辆行驶在未知动态环境中，需要事先构建出环境地图并在地图中进行自我定位，这其中涉及到各传感器数据的精确时间同步。然后根据传感器捕获的原始数据和已有环境场景，规划车辆从一个位置到另一个位置的路径。最后控制系统发出信号控制车上的电机或者液压执行器执行相应的动作。

一、传感器数据同步原理

通过设置唯一的时钟主机给各类传感器提供相同的基准时间。但是由于各传感器设备时钟晶振及数据传输路径不同，需要根据提供的基准时间校准各自的时钟时间，实现时间同步。最后根据校准后的时间为采集数据加上时间戳信息，这样就可以保证同一时刻采集相同的环境信息。

图7：系统示例

OK，今天的分享交流就到这里啦，若您还想了解更能多相关内容，欢迎给我们评论留言~