汉光武帝建武十七年（公元41年）四月中旬的一天，洛阳城南门外彩旗飘舞。人山人海。沸腾的人群不时发出阵阵笑语。忽然有人一声高喊：“你们看，马将军回来了！”人们昂首跷足向远处眺望。这是朝廷文武百官正在列队欢迎南征交趾（今越南）凯旋归京的马援将军。
光武帝刘秀为马援接风洗尘设宴庆贺。宴会上，文武百官端着酒杯争先恐后向马援祝贺，一时间称颂之词不绝于耳。马援的好友孟冀，也随大家说了几句赞扬的话。不料，马援对孟冀说：“我们是老朋友啦，怎么也说起恭维话来呢？古人云，快马要加鞭，响鼓要重捶。我现在正需要你的良言开导！”孟冀吞吞吐吐地说：“马将军，你效国之心实在令人敬佩，然而毕竟年岁已高，此战够辛苦了，希望你今后就在家里休养休养吧。”“不行，不行！现在匈奴和乌桓不断扰乱，我正打算请求出征。大丈夫应该战死在边疆，马革裹尸还乡，怎能寿终在家？”孟冀听马援如此肺腑之言，大为感动连声赞道：“对，对！”
不久，南方五溪（今湖南、贵州交界地区）发生叛乱。光武帝两次派兵征讨，都遭失败，便召集文臣武将商量对策。此时，南征北战、积劳成疾的马援，也拖着虚弱的身子参加朝议。他见众文武大臣一言不发，无人请战，就对皇帝说：“请皇上恩准我去试试！”
光武帝望着须眉皆白，身体虚弱，年高62岁的马援，笑着说：“马将军，你倒象个老顽童，年岁这么大了，又生病，还能打仗吗？”马援执意出征，在殿外穿上铠甲跨上战马，雄赳赳地来回转了几圈，说：“谁有本事和我较量一下？”光武帝看他英姿不减当年，目前又没有更合适的人选，就命他统率4万人马前往征讨。
马援出征时，亲朋好友深知此行艰难，纷纷含泪送行。马援骑着高头大马，气宇轩昂，笑嘻嘻地同熟人打招呼。他的好友杜情问他：“为什么这么高兴？”马援回答说：“以前我总担心年纪大了，不能实现马裹尸的愿望，这次出征，给了我一偿夙愿的机会，怎能不高兴！”
叛军知道马援多谋善断，都很惧怕，当马援率师到临乡时，叛军闻讯逃跑。马援乘胜追击，不料，在壶头山遭叛军伏击，马援进攻受挫。当时天气炎热，军中疫疾流行，士卒病死不少，形势极为不利。马援分析了敌情，决定把队伍分作两队：一队守住营寨对付叛军；一队在山岩上凿洞，让士兵轮流到里面避暑。他想用这个办法暂时避开敌大的锐气，等敌人麻痹松懈时再进行决战。
这时，心怀异志的部将耿舒，偷偷写密信给在朝廷的哥哥耿弇，说汉军受挫主要是马援不尽职，每到一处都吃喝嫖赌。耿弇收到信后，就转呈光武帝，皇上看后大怒，送命中郎将梁松到马援部任监军。
梁松是个驸马爷，骄傲自大，擅弄是非，曾因纵容部属乱杀人，被马援训斥过。这回梁松奉命任监军，自认为是报复马援的好机会。此时，马援由于劳累过度，心脏病复发，又听到外面的流言蜚语，含恨而死。梁松到了壶头山，见马援已死，心里乐滋滋的，心想，这下我梁松向朝廷说话可以随心所欲了，反正“死无对证”。
梁松在给皇上奏章中，把马援说得一无是处，说马援这个老糊涂不仅瞎指挥，还贪得无厌，搜刮民财，抢掠珠宝。光武帝看后，气愤不过，下令褫夺了马援封爵。
马援的尸体被士卒运到家里，他妻子不敢到朝廷报丧，战战兢兢地乘黑夜运到城外，埋在小树林中。第二天，马夫人到宫里向光武帝请罪。光武帝把梁松的奏章递给马夫人看，马夫人这才知道丈夫遭了不白之冤，便多次上书说明事实真相。
马援被冤，大臣们怕牵连，不敢到马家吊孝，与马援最好的朋友也不敢说公道话。但是，与马援不相识的县令朱勃，出于义愤，却壮着胆子给皇上奏了一本，说：“大将在外，朝中有人诽谤，做君主的就很容易记住他的小过，而忘记他的大功。我虽然不认识马将军，但他的品德早有所闻。他是受冤的，请皇上派人重新查看。”
光武帝看过这位县令的奏章，细细想想，觉得有道理，便派人重新调查马援案件。原来，马援因长期行军作战，患了严重的风湿性关节炎，他听人讲薏米仁（一种中药）可去风湿。此次南征，路过一个村子，得知此地产薏米仁，便向老百姓买了一袋，装在车上。薏米仁亮晶晶的，有的人误认为是珠珍宝贝。传到梁松的耳朵里，他便导演了东汉历史上著名的“明珠之谤”。
此时，壶头山战场上，叛军缺食缺水，军心涣散,，被汉军全歼。马援虽然没有看到战局结果，但胜利的基础是他奠定的。
马援案件真相大白后，光武帝感到十分内疚。但有人嘀嘀咕咕地说：“皇上如公开恢复马援的名誉，会影响皇上的威望，不能更改。”就这样，为马援恢复名誉的事被搁置下来了。
光武帝死后，明帝执政，为恢复马援的名誉办了四件事：一是严惩梁松；二是为马援建庙；三是亲自题写金匾“马革裹尸”，派人送到马家；四是将“马革裹尸”谱上曲子，作为战歌，规定军队出征前要高唱三遍，以激励将士血染沙场。
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