从小就好吃懒做的刘邦，谁也想不到他日后会当上了皇帝，成为西汉王朝的开国之君。
他从小不爱劳动，好喝酒，一喝就醉卧不起。邻居王媪和武负卖酒，他是常客，付不起酒钱，就常欠账。因为他是地方上的一个无赖，酒家到年终也不敢向他讨账，只得一抹了之，因而甚至影响了人家的正常营业。
刘邦有兄弟四人。大哥叫刘伯，早死，嫂子带着个侄子寡居；二哥刘仲，从小在家里跟随父亲劳动；刘邦原名刘季。是老三；弟弟刘交，好读书，多才多艺。刘交是刘邦的同父异母弟，不知他是刘邦的生母死后，他父亲又续弦生的，还是他父亲另有外遇所生，他和这个弟弟的关系最好。
刘邦的父亲叫太公（老太爷的意思），有的书说他的名字叫刘执嘉，也有的说他的名字叫刘端。刘邦当皇帝后，太公住在皇宫里，从他怀念过去屠贩、喝酒、卖饼、斗鸡、蹴鞠的朋友来看，他不像是个农民，而倒像一个小买卖人。
刘邦的母亲叫刘媪（媪是老太太的意思)，也有书说她姓温，叫含始。她在刘邦起义后不久，就死在小黄城（今河南开封市东）。从她死的地点离家乡较远看，可能刘邦西征时曾带着她。刘邦西征没有带着妻子而带着母亲，说明他们母子的关系较好。
刘邦的父亲对刘邦从小就不喜欢，认为他不像二哥刘仲那样会管家治业，整天游手好闲，好吃懒做，不务正业。刘邦当了皇帝后，在庆祝未央宫落成的一次酒宴上，曾当着群臣的面，借酒嘲问他父亲说： “你过去常常说我是个无赖，不像我二哥那样好好劳动，给家里治产业。现在我当了皇帝，富有国家，产业与二哥比起来谁多呀？”刘邦的发问，引起了群臣的大笑，使他父亲很难堪，下不了台。
刘邦寡居的嫂子，生活不是很宽裕。刘邦不但不帮助，反而经常招引一帮狐朋狗友，到嫂子家吃喝，他嫂子当然很不愿意。有一次他带着朋友又到嫂子家吃喝，他嫂子故意在厨房里把锅敲得很响，表示锅里无饭，不能再招待他的客人。刘邦到厨房一看，发现锅里并不是没有饭，而是他嫂子故意敲锅，不愿再招待他的客人。刘邦因此一直记恨在心，对他嫂子不好。他当了皇帝后，封其他兄弟的儿子为王侯，独不封大哥的儿子。他父亲去向他说情，他说：“我不是忘了封大哥的儿子，而是因为恨他的母亲。”
刘邦很少管家务，他结婚以后自家田地里的农活，主要由妻子吕雉带着子女耕种。刘邦偶尔也请假回家帮着干点，但不经常。
刘邦家里的人都看不起他，可他自己从小就胸有大志，一心想出人头地。他曾到秦朝的首都咸阳服过徭役，看到秦始皇出巡的宏壮威风场面，因而感叹地说：“唉，大丈夫就应当这样呀！”
刘邦喜欢结交朋友，他对朋友讲义气，胸怀豁达，愿意帮朋友的忙，所以在家乡结交了不少各式各样的朋友。这些人后来都成为他打天下的重要助手。
如萧何是他的同乡，当时任沛县的主吏掾，在官场有地位，是县令的主要助手，常在县令和郡守面前替刘邦说好话。刘邦三十岁时才当上了秦朝最基层的乡间小吏泅水亭长，这就是萧何极力推荐的。刘邦去咸阳服徭役时，按当时的习惯，朋友们都要送钱支助，一般人都送钱三百，唯独萧何送钱五百，可见他与刘邦的交情之深。刘邦当皇帝后，为了报答萧何多送的这二百钱，曾多封他二千户。
夏侯婴也是刘邦的同乡，给县令赶马车，迎送客人路过泅水亭时，常常要停下来和刘邦说半天话才走。有一次夏侯婴要升为县吏，刘邦听后很高兴，两个人在嬉闹中，刘邦失手伤了夏侯婴。有人将此事告发官府，按秦律刘邦作为亭长伤了人，要受重罚。夏侯婴为了保护刘邦，作伪证说刘邦没有伤他。后来查出夏侯婴作的是假证，按秦律作假证的人要受重罚。夏侯婴为此受了鞭笞，坐了监狱，而刘邦却免了一场官司。刘邦起义后，夏侯婴专门给刘邦赶车，几次舍身把刘邦从险境中救出来。
任敖是沛县的狱吏，也是刘邦的好朋友，刘邦曾犯法，逃开了追捕他的官吏。捕吏没有捉到刘邦，就拿刘邦的妻子吕雉出气，对她很粗暴。任敖知道后，忿忿不平，就打伤了这个捕吏，亲自给刘邦出了气。
卢绾家和刘邦的父亲辈是好朋友，他们俩又是同日所生，还在一起念过书，所以两个人从小就十分要好。刘邦犯法的时候，不敢在家里住，逃到外边避难，卢绾怕他出事，经常跟着他。刘邦当皇帝以后，只有卢绾和刘邦的弟弟刘交，可以随意中入刘邦的卧室，参与一些密谋。这些连萧何，张良等人都不知道。
王陵也是刘邦的同乡，他的家里比较富有，在地方上的地位也比较高，所以刘邦年轻时以兄长对待他。刘邦起义反秦后，王陵也聚众数千人反秦，但一开始他不愿归属刘邦。刘邦和项羽的斗争激化后，他才投靠了刘邦。他的母亲被项羽捉住，项羽想以她为人质．，迫使王陵投降。但王陵的母亲寄语王陵，要他好好跟着刘邦干，自己伏剑自杀。后来王陵虽然一直跟随着刘邦，可因为他与刘邦的仇人雍齿是好朋友，所以一直不受刘邦喜欢。
刘邦早年结交的这一帮好朋友，在他反秦起义和与项羽的斗争中，都成了他的得力助手和支持者。
从刘邦一家的生活和他结交的朋友层次看，刘邦家庭的经济不算富裕，但也不属于贫穷的阶层。他家里有一定数量的土地，但由自己来耕种，如果按现代的标准来划成分，大约属于中农的范畴。
刘邦的家庭虽然经济上并不富裕，但他不安心于在家种地，而是到处结交朋友，巴结官府，想在政治上出人头地。可在秦代，如果不是出身官宦家庭，没有官方的关系，要在政治上取得一定的职位很困难，所以刘邦一直到三十来岁才当了一个亭长。
亭在秦代是县以下的一级行政组织，设在市镇或交通的要道上，与设在农村的乡一级行政组织平行。亭长的责任主要是维护地方的治安，在政治上并没有多高的地位。刘邦如果不是遇上秦末的社会大动乱，靠他的能力。出身和地位，再巴结和活动也顶多到县里当一个小吏，不会有太大的政治前途，刘邦后来当了皇帝，完全是时代的产物。
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