【笔记】PID算法比例系数

01.模拟信号输入PID的比例增益系统来严重参数的影响；

02.循环结构包含10ms延时来模拟时间系统，在P算法内未使用关联；

03.新的数据减去现在的数据，比例系数后相加，来实现PID算法的增益比例环节；

04.我们需要对比原始和处理后的数据，需要用合并功能来合并放到同一个图表内；

05.当P比例在kp=1时，计算差值等于目标值减去现在值，在1个时间周期变化完毕，原始波形和P输出波形一致；

06.当P比例在k小于1时，由于计算差值被缩放，不能立即到达目标值，表现为缓慢增加的趋势，注意靠近零的时候系统响应严重迟缓，波形发生严重畸变，存在控制失效；

07.当P比例在k大于1时，由于计算差值被放大，存在超调现象，造成系统震荡，严重情况会造成失去控制，造成系统崩溃和实际控制风险事故；

08.方波在P系统下，小于1系统开始延时缓冲，靠近零后波形变化趋势减缓，大于1时出现可恢复震荡；

09.正弦波形，小于1看不出明显延时，靠近零时趋势变化开始明显减缓，大于1时不会出现震荡现象，P值达到限度后系统逐渐出现不可恢复的发散趋势，最终会发展失控；

10.三角波，小于1情况下拐角被放缓，形成类似正弦波形，大于1情况下会在突变的时刻开始系统不可恢复的震荡，最终引发失控风险；

千  里  优  选  教  学  基  地